做了波形跟随，但是不能直立。这是为什么？

49741933o · 发表于 2016-1-24 20:51:14

（黄线是陀螺仪积分得到的角度，红线是加速度计得到的角度，蓝色是互补滤波得到的角度）

最近在做电磁直立，遇到了瓶颈。在调直立之前，我们做了波形跟随，如图上图。波形跟随感觉波形做的还不错，但是无论怎样调P，车模都没有要立起来的意思。现在毫无思路了，不知道接下来应该怎样做下去，望大神指导！

qq12343237574 · 发表于 2016-1-24 23:38:15

你的P,D参数还要调啊

alii · 发表于 2016-1-25 08:57:28

波形感觉并不理想,可以先检查下极性问题,然后看下开电机后的波形

华仔情调 · 发表于 2016-1-25 10:45:07

如果给直立的P一点直立的趋势都没有的话就是你程序有问题，好好检查一下吧

紫猫 · 发表于 2016-1-25 10:58:36

极性问题吧

49741933o · 发表于 2016-1-25 11:38:39

qq12343237574 发表于 2016-1-24 23:38
你的P,D参数还要调啊

按理说只调P就能直立了，但是我们试了很多组P就是立不起来。D暂时没有调，这跟重心有没有很大关系？

49741933o · 发表于 2016-1-25 11:42:59

本帖最后由 49741933o 于 2016-1-25 11:48 编辑

华仔情调发表于 2016-1-25 10:45
如果给直立的P一点直立的趋势都没有的话就是你程序有问题，好好检查一下吧

将车模在零点位置附近摇晃，车轮也会相应的换向。我们进行了P,D运算之后（只调了P，D给了0）就将输出结果给PWM（8位的，没级联）了，PWM有限幅。我的思路就是这样，想不到哪有问题，还望指教！

49741933o · 发表于 2016-1-25 11:45:36

紫猫发表于 2016-1-25 10:58
极性问题吧

但是我将车模在平衡位置左右摇晃，车轮也会相应的换向，当车模往前倾倒，车模会加速前进，后退也是如此，极性应该没有问题吧？

49741933o · 发表于 2016-1-25 11:46:52

alii 发表于 2016-1-25 08:57
波形感觉并不理想,可以先检查下极性问题,然后看下开电机后的波形

能看看你的波形吗？

华仔情调 · 发表于 2016-1-25 12:07:09

将P从零逐渐增大，PWM输出也相应增大，在零点附近摇晃，正转和负转的速度也相应增大，就是对的啊

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