做了波形跟随，但是不能直立。这是为什么？

49741933o · 发表于 2016-1-25 13:15:58

华仔情调发表于 2016-1-25 12:07
将P从零逐渐增大，PWM输出也相应增大，在零点附近摇晃，正转和负转的速度也相应增大，就是对的啊

现在P已经给到了15，若偏离平衡位置+2°，则PWM输出值为30（15*2）。应该说响应挺快的，但此时车模晃动很剧烈，还是没有站起来。应该继续往上调吗？

qq12343237574 · 发表于 2016-1-26 17:48:45

49741933o 发表于 2016-1-25 11:38
按理说只调P就能直立了，但是我们试了很多组P就是立不起来。D暂时没有调，这跟重心有没有很大关系？

这和重心有很大关系，，，，尝试一下增加d之后再增加p

1325536866 · 发表于 2016-1-27 12:28:59

你的PD会不会反了

opopop456456ex · 发表于 2016-1-27 13:27:04

我也正愁这个呢，学习一下

断剑1234 · 发表于 2016-2-12 14:13:38

先看看直立闭环加到电机驱动的电压有没有问题

浅笑无痕 · 发表于 2016-2-19 17:05:53

说一个非常重要的新手肯定会犯的错误陀螺仪的积分角度应该是正反馈，试着把垂直方向的角速度取反再融合波形

49741933o · 发表于 2016-2-28 14:55:43

浅笑无痕发表于 2016-2-19 17:05
说一个非常重要的新手肯定会犯的错误陀螺仪的积分角度应该是正反馈，试着把垂直方向的角速度取反再融合 ...

你说把垂直方向的角速度取反是角速度值再乘个-1？
我试试看。

49741933o · 发表于 2016-2-29 22:08:27

浅笑无痕发表于 2016-2-19 17:05
说一个非常重要的新手肯定会犯的错误陀螺仪的积分角度应该是正反馈，试着把垂直方向的角速度取反再融合 ...

我记得卓晴老师说过有个时间常数，一般是3~4S，这个在程序里面如何体现呢？如果不乘时间常数是否对直立有影响？
望回复！

浅笑无痕 · 发表于 2016-2-29 22:54:50

49741933o 发表于 2016-2-29 22:08
我记得卓晴老师说过有个时间常数，一般是3~4S，这个在程序里面如何体现呢？如果不乘时间常数是否对直立有 ...

车身角度=积分值；积分值+=(（重力加速度计归一值-车身角度）/时间常数+角速度归一值）/积分频率定时5ms先取时间常数4 积分频率100 调陀螺仪比例因子

浅笑无痕 · 发表于 2016-2-29 22:57:28

浅笑无痕发表于 2016-2-29 22:54
车身角度=积分值；积分值+=(（重力加速度计归一值-车身角度）/时间常数+角速度归一值）/积分频率定 ...

积分频率200！！然后看你的角速度是不是和融合角度一个方向变化的不是的陀螺仪反向垂直陀螺仪是正反馈

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