四轴 PID 疑问

ozxdno · 发表于 2015-8-9 10:46:10

最近小子看了篇论文和一个贴子，说用串级PID控制四周飞机，外环角度，内环角速度，加速度计和陀螺仪出来的数据，

但外环控制的是角度啊，怎么与内环角速度串级啊，智商有限，大家指点迷津啊

六步上篮 · 发表于 2015-8-9 11:09:21

副回路工作频率高于主回路频率，这个意思？纯猜测

飞思智控科技 · 发表于 2015-8-9 11:09:31

同求！！！！

钟意黑色 · 发表于 2015-8-9 11:19:34

大神都在做四轴。而渣渣还在等另外一道题

泰庆电子 · 发表于 2015-8-9 12:25:26

双闭环控制，外环的输入是内环的输出。主要是对电机的控制。没有测速，只用通过双闭环来提高控制准确度了。

泰庆电子 · 发表于 2015-8-9 12:25:35

飞思智控科技发表于 2015-8-9 11:09
同求！！！！

双闭环控制，外环的输入是内环的输出。主要是对电机的控制。没有测速，只用通过双闭环来提高控制准确度了。

WSDTC · 发表于 2015-8-9 17:20:17

不明，觉厉

xiongcaifei · 发表于 2015-8-9 23:21:58

就相当于你位移PID控制它为零，但如果速度不为零，位移也会变化的，所以加个PID控制速度为零，位移就几乎为零了，这就是串级PID，稳定性更强了。在四轴上就是当你角度PID控制为零的时候，由于有角速度，角度就会变化所以加个PID控制角速度（陀螺仪测量的），就让角度几乎为零了稳定性更强的。可以进群200718960交流的很好的电子竞赛四轴群，推荐买四轴配件去菜鸟飞行器，专业做四轴的靠谱，提供技术支持的

ozxdno · 发表于 2015-8-9 23:27:01

本帖最后由 ozxdno 于 2015-8-9 23:37 编辑

xiongcaifei 发表于 2015-8-9 23:21
就相当于你位移PID控制它为零，但如果速度不为零，位移也会变化的，所以加个PID控制速度为零，位移就几乎为 ...

谢谢建议，但还有点不懂， PID控制角速度出来的是什么？ PWM值么？ PID控制角度出来的是什么？还是PWM么？那么两个值如何综合呢？

ozxdno · 发表于 2015-8-9 23:56:35

我现在的想法是这样的，飞机不论怎样飞都要落实到角度与角速度上，用这两组量决定下次给定的角度值，再通过公式转化成PWM输出，那个四元素的方法我看不懂啊，关键就在于角度和角速度到底怎么用。。

角度闭环后出来的不是下一次角度设定值么？怎么又拿去与角速度闭环了？看不懂。

		自动登录	找回密码
密码			注册

四轴 PID 疑问

本帖子中包含更多资源

论坛元老奖章

在线王奖章

活跃会员奖章

优秀会员奖章

资源大师奖章