四轴 PID 疑问

ozxdno · 发表于 2015-8-10 00:19:35

la9998372 发表于 2015-8-9 23:38
主回路的输出是副回路的输入，即外环控制器的输出是角速度，角速度是内环控制器的设定值。要想改变角度就 ...

也就是说我们输出PWM直接改变的是角速度而不是角度，所以用角速度去控制，对不对？

ozxdno · 发表于 2015-8-10 17:07:44

嗯已经理解了谢谢大家

诸葛蜗牛 · 发表于 2015-8-11 11:42:28

外环：输入为角度,输出为角速度
内环：输入为角速度，输出为PWM增量
使用串级pid，分为：角度环控制pid环，和角速度控制环稳定环。主调为角度环（外环），副调为角速度环（内环）

		自动登录	找回密码
密码			注册