c车电子差速那点事儿……曾经的西科4队差速策略

Jyoun · 发表于 2015-5-15 00:26:32

最近有小伙伴问我差速的问题，索性就说说吧。差速呢，实际小车在行驶中，每个轮子的负载情况是不同的，而且负载跟随入弯的速度和弯道半径的变化而发生变化，需要小车在轮子不同负载下有同样的性能和稳定性的话，那么对应电机需要的实际的出力就不同，所以直接通过路程建立模型的方法误差是很大的（最求速度的话，个人认为完全不可取）。这里，如果要去建立比较准确模型的话，则比较困难。经过实际的尝试，我最后是选择了用软件模拟机械差速（a'b车差速器）的方法，再模拟lsd限滑差速，从而达到了一个比较好的效果。为什么用模拟机械差速的方法呢？模拟差速器是一种被动的差速器，它不会主动的去改变两个轮子的速度，所以也就不需要去建立复杂的模型，它会随着两边轮子实际的负载情况和实际的路程而改变输出（参考机械差速的原理），从而使小车更稳定。当然，若采用被动的差速，那么就不能像电子主动差速那样想着靠差速来增强转向了。ps:可以在这个基础上跟随转向控制量增加一定偏移量的输出，也是可以的。以上分析虽然不确定一定正确，但至少在区赛还是唯一一个跑进20秒的。个人经验与总结，仅供参考，大神轻喷。(^_^)

补充内容 (2015-6-1 20:03):
18楼补充。

Jyoun · 发表于 2015-5-15 11:56:50

黑暗骑士寒心雨发表于 2015-5-15 10:41
请问具体是怎样模拟的

首先是模仿机械差速：一侧快多少，另一侧就慢多少（总速度为0，右边正转一圈，左边就会反转一圈）。当总的期望速度不变时，一侧比总的期望快了多少，另一侧的期望就要慢多少，然后PID控制。但是跟机械差速又不同，理论上这样会发散，一定会出现一个轮子最低速，一个最高速，所以还需要增加一些处理，比如增加阻尼和LSD限滑的方法等等，让整体稳定。