解决陀螺仪角速度积分漂移不明白的地方

滴滴哒哒

通过对陀螺仪的角速度进行积分获得角度，为了避免角速度信号的误差造成角度的累积误差。

资料里说通过 与加速度传感器获得的角度信息进行校正

但是 前面资料才说过 加速度传感器测得的加速度会有各种干扰，测到的不仅仅是重力加速度，这样得到的角度噪声很大。 怎么能用更不可靠的加速度传感器来校正陀螺仪的输出呢？

还有后面说的跟踪加速度传感器测出的角度我也不太懂。


下面我传递函数计算的结果：


看不出来哪有跟踪θg呢 QAQ

zhou1994

角度和加速度计做差，然后又和积分累加。

滴滴哒哒

zhou1994 发表于 2015-4-16 19:00
角度和加速度计做差，然后又和积分累加。

但是加速度计的输出也有误差呢。而且误差应该更大。

zhou1994

滴滴哒哒 发表于 2015-4-16 19:03
但是加速度计的输出也有误差呢。而且误差应该更大。

所以还有陀螺仪存在

滴滴哒哒

zhou1994 发表于 2015-4-16 19:04
所以还有陀螺仪存在

但是加入加速度计就是为了对陀螺仪的输出进行校正

zhou1994

滴滴哒哒 发表于 2015-4-16 19:06
但是加入加速度计就是为了对陀螺仪的输出进行校正

长期误差，短期误差。自行体会吧

滴滴哒哒

zhou1994 发表于 2015-4-16 19:08
长期误差，短期误差。自行体会吧

嗯，让我再想想。 谢谢啦

sn199306

zhou1994 发表于 2015-4-16 19:08
长期误差，短期误差。自行体会吧

我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使好啊？？

Young_rock

http://blog.csdn.net/djimon/article/details/5815860  这个解释的挺清楚的

zhou1994

sn199306 发表于 2015-4-16 19:52
我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使 ...

看看波形。看看参数