直立4月12测试

空有一人 · 发表于 2015-4-15 18:45:53

6666666666

cjk_move · 发表于 2015-4-15 22:56:33

楼主牛逼啊

Yasuo · 发表于 2015-4-16 04:31:21

Libra♀ 发表于 2015-4-14 21:49
大神，请问你一个问题，直立车速度你是如何处理的，我用的增量式PID，可是无法匀速，小车向一个方向就直接 ...

速度控制有问题，增量应该控匀速是挺好调的，就是曲线稳不稳的问题，如果控不匀，可能有1.直立周期和速度控制周期的比例问题2.直立的加速度计补偿速度太快3.增量式的程序有问题。4.速度控制要分多次反馈。5，PI参数不对。你的现象像程序问题

申继鹏 · 发表于 2015-4-16 07:34:23

Yasuo 发表于 2015-4-13 21:56
黑线识别，标记，入直角识别，特殊处理，出黑线

那问下大神黑线识别是通过CCD还是对管呢？感觉出现多个标志线就乱了啊，只有一个直角弯还好

自动化1202 · 发表于 2015-4-16 07:39:07

666666

Yasuo · 发表于 2015-4-16 07:58:09

申继鹏发表于 2015-4-16 07:34
那问下大神黑线识别是通过CCD还是对管呢？感觉出现多个标志线就乱了啊，只有一个直角弯还好

只有CCD

Libra♀ · 发表于 2015-4-16 08:56:18

Yasuo 发表于 2015-4-16 04:31
速度控制有问题，增量应该控匀速是挺好调的，就是曲线稳不稳的问题，如果控不匀，可能有1.直立周期和速度 ...

iIncpid = Proportion* (iError-LastError)+Integral * iError+Derivative * (iError-2*LastError+PrevError); 我用的这个公式，返回的增量值分20次输入，加到直立环上，这程序有问题么？万分感谢

Yasuo · 发表于 2015-4-16 09:00:24

Libra♀ 发表于 2015-4-16 08:56
iIncpid = Proportion* (iError-LastError)+Integral * iError+Derivative * (iError-2*LastError+PrevEr ...

没问题

最美的时光 · 发表于 2015-4-16 11:52:48

大神这得有2.3了吧求指导啊

不谷不谷 · 发表于 2015-4-16 12:46:22

大神六六六啊

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