请教一下关于速度闭环

囩と唂囩飄飄 · 发表于 2015-3-30 19:55:23

知道，视频有，我没调这个，我直接给速度调的速度环，先i后p没经验，我也是学长和我说的先p后i，所以就i先调了

Young_rock · 发表于 2015-3-30 20:01:27

shock 发表于 2015-3-30 19:39
哦，原来软是这个意思啊，我的有点抖，后面还要再调过我的现象不是加了速度P后会倒，单单加速度P，不加速 ...

那就是I大了可以先调I在加P

shock · 发表于 2015-3-30 20:01:35

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 19:55
知道，视频有，我没调这个，我直接给速度调的速度环，先i后p没经验，我也是学长和我说的先p后i，所以就i先调 ...

啊，直接给速度啊，然后判断速度和给定速度的偏差吗？你说的这话前后不搭啊，你的学长跟你说先P后I，然后你先调的I？还是我理解错误了

囩と唂囩飄飄 · 发表于 2015-3-30 20:02:29

写错，我是先调的p

shock · 发表于 2015-3-30 20:15:23

Young_rock 发表于 2015-3-30 20:01
那就是I大了可以先调I在加P

会不会有可能光是I的极性反了呢，待会就试试，现在小车在休息

shock · 发表于 2015-3-30 20:15:54

囩と唂囩飄飄发表于 2015-3-30 20:02
写错，我是先调的p

哈哈，各种参数，各种乱

素衣叹风尘 · 发表于 2015-3-30 20:17:08

jia da D

shock · 发表于 2015-3-30 20:28:36

素衣叹风尘发表于 2015-3-30 20:17
jia da D

啊？什么D啊，速度的D吗？速度不是一般都是P,I控制吗，如果你指的是角度的D，我再加大，就抖动了

上善若水任方圆 · 发表于 2015-3-30 20:39:58

控制周期那检查了没，SPEADCONTROL是20ms一次，而不是100ms，之前我们队是遇到这个问题，被坑了很长很长时间

shock · 发表于 2015-3-30 20:50:24

上善若水任方圆发表于 2015-3-30 20:39
控制周期那检查了没，SPEADCONTROL是20ms一次，而不是100ms，之前我们队是遇到这个问题，被坑了很长很长时间 ...

啊！！官方方案是一百毫秒吧，我看到了啊

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