请教一下关于速度闭环

shock

直立控制基本可以了，使用了官方PI控制的方案，又用了增量式PID控制，结果两者现象相同，都是振荡两下，然后碰到地之后就跟疯狗一样狂跑不受控了，这个现象大家有遇到过么，大概是哪里的问题呢。

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程序如下：
void Spd_Ctrl_PID(void)
{
                float Spd_Ctrl_Out_1=0;
                static float Spd_Ctrl_Out_2;
                int32_t Left_Count =0,Right_Count =0;
                Left_Count =Left_Count_Sum;                                    
                Right_Count =Right_Count_Sum;                                         
                Left_Count_Sum =0;                                                                           
                Right_Count_Sum =0;                                                                       
                Speed  = (Left_Count+Right_Count)/100.0;
                Speed_PID_Control.Spd_Error0=Spd_Set-Speed;               
                Spd_Ctrl_Out_1 = Speed_PID_Control.Spd_Kp*(Speed_PID_Control.Spd_Error0-Speed_PID_Control.Spd_Error1)+\
                   Speed_PID_Control.Spd_Error0*Speed_PID_Control.Spd_Ki+Speed_PID_Control.Spd_Kd*(Speed_PID_Control.Spd_Error0-\
                         2*Speed_PID_Control.Spd_Error1+Speed_PID_Control.Spd_Error2);
                Speed_PID_Control.Spd_Error2 = Speed_PID_Control.Spd_Error1;
                Speed_PID_Control.Spd_Error1 = Speed_PID_Control.Spd_Error0;
                Spd_Ctrl_Out_2 += Spd_Ctrl_Out_1;
                Spd_Ctrl_Out_Old = Spd_Ctrl_Out_New;
                Spd_Ctrl_Out_New = Spd_Ctrl_Out_2;
}

薇笑

66666666

shock

薇笑 发表于 2015-3-30 17:56
66666666

大哥哥，别这样啊，愁死我了
能给点思路么，现在是会振荡，而且振荡越来越大，最后倒地，疯狗模式开启{:3_54:}
怎么把{:3_54:}

薇笑

shock 发表于 2015-3-30 18:11
大哥哥，别这样啊，愁死我了
能给点思路么，现在是会振荡，而且振荡越来越大，最后倒地，疯狗模 ...

表示我是电磁组的

shock

薇笑 发表于 2015-3-30 18:22
表示我是电磁组的

好吧，你能回我我已经非常感动了{:2_43:}，谢谢你

薇笑

shock 发表于 2015-3-30 18:39
好吧，你能回我我已经非常感动了，谢谢你

:lol:lol

shock

薇笑 发表于 2015-3-30 18:44

你的电磁怎么样了呢，双车追逐诶，难度很大啊

囩と唂囩飄飄

参数不对，建议先p后i，虽然视频说是先i后p，但是感觉好难调的。。。

Young_rock

调软点