清华滤波有一个值不明白

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发表于 2015-3-17 20:07:33 | 只看该作者回帖奖励

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在清华滤波中有一个值不明白有何意义。——利用加速度计所获得的角度信息 gθ 与陀螺仪积分后的角度θ进行比较，将比较的误差
信号经过比例 1/ g T 放大之后与陀螺仪输出的角速度信号叠加之后再进行积分。
？
？
？他说的用加速度计的值与陀螺仪积分后的角度进行比较。那么为何在v1版本中加速度计是分别和积分后的>>10位（也就是除以1024）和*0.005进行比较呢。
求大神解释一下

清华

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