想死的心都有了，直立波形时好时坏，这样到底是怎么回事？？？

冷技

红色为加速度计减去零点的值，黄色为陀螺仪减去零点的值，蓝色和紫色分别为卡尔曼滤波后的角度和角速度，请问这是怎么回事？

、痕迹

冷技 发表于 2015-3-14 15:36
换互补有用吗。。。有没有可能是电路的干扰造成的？

反正....我用的很好..计算速度快..不会..我以前用卡尔曼滤波也是这个样子的

、痕迹

那就换互补...

冷技

、痕迹 发表于 2015-3-14 14:16
那就换互补...

换互补有用吗。。。有没有可能是电路的干扰造成的？

冷技

、痕迹 发表于 2015-3-14 17:15
反正....我用的很好..计算速度快..不会..我以前用卡尔曼滤波也是这个样子的

你以前用卡尔曼的时候也会出现这种波形？然后一换互补滤波就行了？

冷技

冷技 发表于 2015-3-14 17:56
你以前用卡尔曼的时候也会出现这种波形？然后一换互补滤波就行了？

你是128还是k60的，可否发一份互补滤波的程序给我？还有那些参数要怎么整定？

冷技

你好 ，可否再帮我看一下这两个波形可以用吗？感觉陀螺仪的值滤波后有点失真。（红色为加速度计减去零点的值，黄色为陀螺仪减去零点的值，蓝色和紫色分别为卡尔曼滤波后的角度和角速度）麻烦你了。

、痕迹

k60

、痕迹

float angle_com, angle_dot_com; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
static float bias_cf = 0.2;
static  float Ang_dt = 0.002;
static  float ComFilter_t = 0.5;
//-------------------------------------------------------
void complement_filter(float angle_m_cf, float gyro_m_cf)
{
        float a, b;
        a = (ComFilter_t / (ComFilter_t + Ang_dt));
        b = (1.0 - a);
        /*bias_cf = bias_cf * 0.999; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
        bias_cf = bias_cf + gyro_m_cf * 0.001; //0.002
        angle_dot_com = gyro_m_cf- bias_cf;*/
    angle_dot_com = gyro_m_cf;
        angle_com = (angle_com + angle_dot_com * Ang_dt) * a + angle_m_cf * b;
        //加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；0.90 0.05
//        CarAngSpeed=angle_dot_com;
//        CarAngle=angle_com;
}

float K2 = 0.55; // 对加速度计取值的权重
float x1, x2, y1;

void complement2(float angle_m, float gyro_m)
{
        angle_dot_com = gyro_m;
        x1 = (angle_m - angle_com)*(1 - K2)*(1 - K2);
        y1 = y1 + x1*Ang_dt;
        x2 = y1 + 2 * (1 - K2)*(angle_m - angle_com) + angle_dot_com;
        angle_com = angle_com + x2*Ang_dt;
}

博雪儿

、痕迹 发表于 2015-3-14 18:13
float angle_com, angle_dot_com; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------- ...

怎么又两个互补滤波函数？两个都要用么？