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楼主: 没有道理!
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陀螺仪和加速度的曲线(经过转换后的曲线 )蓝色为加速度计 粉红色为陀螺仪 求指导

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发表于 2015-1-9 23:29:34 | 只看该作者
BYu 发表于 2015-1-9 23:26

我做了好几次直立了,这个还是知道的
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发表于 2015-1-10 11:21:13 | 只看该作者
BYu 发表于 2015-1-9 19:50
你这个是什么数据?没有对比怎么知道好不好。

要怎么进行调整能告诉我么,刚刚接触不太清楚接下来怎么整成矩形波
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 楼主| 发表于 2015-1-10 12:15:29 | 只看该作者
BYu 发表于 2015-1-9 19:49
基本是按照清华官方方案做的,就是车模选的平衡位置不同。仔仔细细看官方文档和视频,我看了好几遍,每一 ...

官方的视频我看了  但是他那个积分  怎么实现啊  我有点MENG了  
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发表于 2015-1-10 20:11:04 | 只看该作者
没有道理! 发表于 2015-1-10 12:15
官方的视频我看了  但是他那个积分  怎么实现啊  我有点MENG了

g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;                                //最终融合角度
    fDeltaValue = (G_angle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;   //时间系数矫正
    g_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro + fDeltaValue) * DT;                 //融合角度


这个程序,加速度计与上一次融合角度差值乘以1/Tg,这个值与陀螺仪输出值相加,得到的值乘以定时时间(5ms),因为积分时间短,所以近似看成乘法处理。我这么理解的。
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发表于 2015-1-10 20:12:05 | 只看该作者
孤单 发表于 2015-1-10 11:21
要怎么进行调整能告诉我么,刚刚接触不太清楚接下来怎么整成矩形波

类矩形波是在前后摆动车模的过程中出现的.....
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发表于 2015-1-12 10:22:31 | 只看该作者
zhou1994 发表于 2015-1-8 23:13
友情建议不要那么快。陀螺仪会给你假数据。波形也会给你假现象,波形大概可以了就把车立起来,然后继续调 ...

前辈,按你这样说的我们测的时候,慢点转动看起来波形好看点 呢不知道能不能立起来,再继续看看
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发表于 2015-1-12 10:33:14 | 只看该作者
沉默的萝卜 发表于 2015-1-12 10:22
前辈,按你这样说的我们测的时候,慢点转动看起来波形好看点 呢不知道能不能立起来,再继续看看

立起来试试撒
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发表于 2015-1-12 12:17:50 | 只看该作者
freescaler 发表于 2015-1-9 01:15
呵呵,好熟悉的波形,我们去年调陀螺仪和加速度计的时候也很头疼,后来花半个月时间研究了一下卡尔曼滤波, ...

是个人还是qq群??
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发表于 2015-1-12 16:06:56 | 只看该作者
zhou1994 发表于 2015-1-12 10:33
立起来试试撒

正在努力中,后面可能还得叨扰各位前辈
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发表于 2015-1-12 16:12:49 | 只看该作者
沉默的萝卜 发表于 2015-1-12 16:06
正在努力中,后面可能还得叨扰各位前辈

不要叫前辈,显得我太老
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