平衡车卡尔曼滤波反向尖峰

juiojoi · 发表于 2014-12-7 16:04:28

我的陀螺仪只向负角度的方向偏，但是却出现了向相反方向的尖峰，为什么啊？该怎么把这个尖峰去掉

白色是滤波后的角度，红色是加计三角函数换算后的角度；
黄色是角加速度

juiojoi · 发表于 2014-12-7 16:05:33

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float angle, angle_dot;                //外部需要引用的变量
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const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.2;
                     //注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
float Pk[2][2] = { {1, 0 }, {0, 1 }};

float Pdot[4] ={0,0,0,0};

const char C_0 = 1;
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)                      //gyro_m:gyro_measure
{
      angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;

      Pdot[0]=Q_angle - Pk[0][1] - Pk[1][0];
      Pdot[1]=- Pk[1][1];
      Pdot[2]=- Pk[1][1];
      Pdot[3]=Q_gyro;

      Pk[0][0] += Pdot[0] * dt;
      Pk[0][1] += Pdot[1] * dt;
      Pk[1][0] += Pdot[2] * dt;
      Pk[1][1] += Pdot[3] * dt;


      angle_err = angle_m - angle;


      PCt_0 = C_0 * Pk[0][0];
      PCt_1 = C_0 * Pk[1][0];

      E = R_angle + C_0 * PCt_0;

      K_0 = PCt_0 / E;
      K_1 = PCt_1 / E;

      t_0 = PCt_0;
      t_1 = C_0 * Pk[0][1];

      Pk[0][0] -= K_0 * t_0;
      Pk[0][1] -= K_0 * t_1;
      Pk[1][0] -= K_1 * t_0;
      Pk[1][1] -= K_1 * t_1;


      angle       += K_0 * angle_err;
      q_bias       += K_1 * angle_err;
      angle_dot = gyro_m-q_bias;
      ///angle_dot = gyro_m;
}

   这是我用的，在网上找的代码