直立车关于速度PI 的问题。。

？？？

头上两只角 发表于 2014-8-31 20:17
速度控制  牺牲角度 这话怎么讲？？

楼主把官方方案速度控制好好看看。。。速度控制里面有“恰好相反”那段好好理解下。。

头上两只角

释是圣杰 发表于 2014-9-1 10:01
直立的理论其实开始很难的，你还是看看官方2.0，angle.pwm-speed.pwm，注意，是减去！不就是牺牲角度了嘛 ...

好的。。。 我先去  好好理解理解理论。。。。  遇到问题 我在问。。。。

头上两只角

头上两只角 发表于 2014-9-1 17:57
好的。。。 我先去  好好理解理解理论。。。。  遇到问题 我在问。。。。

官网中给出通过角度给定值，可解决车模倾角的变化。。这一点我很难理解。。。车体不应该是在0度 左右摆动吗？？？   给定的倾角值  应该是0点的值吧。。。。。。。     他说车模倾角给定值和 Z 轴的 角度差便是  现在倾斜的角度。。。。    加入 加速度计中值为1845        上来给定的就是1845     车模就在0度附近 摆动。。。  Z轴的值 也应该在0度 左右啊。。。。   相减 就为0                 同理  不给中值   让他为1860    那么车模应该还是追踪0度   这么说   相减 还应该是0   谁可以解释下。。

头上两只角

释是圣杰 发表于 2014-9-1 10:01
直立的理论其实开始很难的，你还是看看官方2.0，angle.pwm-speed.pwm，注意，是减去！不就是牺牲角度了嘛 ...

也就是说    如果角度 为正  PWM为正 那么 速度的控制量 应该为-  是吧。。。。   如果PWM为负   速度控制量应该为 z正  总是阻止他变化的趋势。。。

东东东

你好 请问一下 我们的车子现在是会来回的晃  直立的数据是1ms采集 5ms处理  编码器是10ms采集 5ms处理

但是感觉很软 而且一直在晃

头上两只角

东东东 发表于 2014-9-2 11:51
你好 请问一下 我们的车子现在是会来回的晃  直立的数据是1ms采集 5ms处理  编码器是10ms采集 5ms处理

但 ...

具体的我也不是很清楚。。。。我也在摸索中。。。

释是圣杰

头上两只角 发表于 2014-9-2 10:11
也就是说    如果角度 为正  PWM为正 那么 速度的控制量 应该为-  是吧。。。。   如果PWM为负   速度控制 ...

多调试~~~否则你永远难以理解其精华~~~

头上两只角

释是圣杰 发表于 2014-9-3 06:48
多调试~~~否则你永远难以理解其精华~~~

嗯。。。。。。 好的。。。  那我说的正确吗？？？？

动感小麦兜

极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性，组合也就那么几种

头上两只角

动感小麦兜 发表于 2014-9-3 17:33
极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性，组合也就那么几种

俄。。。。。。   好吧 只是想不通。。