直立车关于速度PI 的问题。。

头上两只角

左岸天空 发表于 2014-8-31 09:38
这么快就开始准备第十届了!这么看起来感觉跟没加速度环一样。是不是程序哪里写错了？

不是准备   算是没事做着玩吧。。    真的加了  就不知道    Speed  正负。。    总感觉没效果。。。  编码器读数有误  是不是也有影响。

飞奔吧蜗牛！

头上两只角 发表于 2014-8-30 17:38
确实是  速度限幅   很难把握。。。。  但是 PI 没有影响不知道是什么原因。。。编码器读数不准 是不是也 ...

编码器读数不准肯定会影响啦   速度限幅和直立限幅的差值为电机的最大占空比最好   这样限幅是不会对直立有什么干扰的 （实验证明确实可行   我们就是这样用的）

头上两只角

飞奔吧蜗牛！ 发表于 2014-8-31 14:17
编码器读数不准肯定会影响啦   速度限幅和直立限幅的差值为电机的最大占空比最好   这样限幅是不会对直立 ...

你们速度控制周期为多少？？？也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗？？

左岸天空

头上两只角 发表于 2014-8-31 14:42
你们速度控制周期为多少？？？也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗？？

陀螺仪温漂能让你稳定跑一分钟就可以接受，看你直立也没啥问题。速控的话我记得是20ms一次。

补充内容 (2014-8-31 16:15):
现在没电脑，速控周期我也记不清了，参考楼下西科大神的吧。。

飞奔吧蜗牛！

头上两只角 发表于 2014-8-31 14:42
你们速度控制周期为多少？？？也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗？？

直立周期5毫秒  速度周期100毫秒

释是圣杰

速度控制是正反馈。你再看看官方2.0吧，不要看代码。理论更重要。而且感觉你还不知道速度是牺牲角度控制来产生的道理。多看上位机图形，调几次就差不多了。速度的pi其实变化范围很大

头上两只角

飞奔吧蜗牛！ 发表于 2014-8-31 15:08
直立周期5毫秒  速度周期100毫秒

我们也是。。

头上两只角

释是圣杰 发表于 2014-8-31 17:48
速度控制是正反馈。你再看看官方2.0吧，不要看代码。理论更重要。而且感觉你还不知道速度是牺牲角度控制来产 ...

速度控制  牺牲角度 这话怎么讲？？

释是圣杰

头上两只角 发表于 2014-8-31 20:17
速度控制  牺牲角度 这话怎么讲？？

直立的理论其实开始很难的，你还是看看官方2.0，angle.pwm-speed.pwm，注意，是减去！不就是牺牲角度了嘛

？？？

释是圣杰 发表于 2014-9-1 10:01
直立的理论其实开始很难的，你还是看看官方2.0，angle.pwm-speed.pwm，注意，是减去！不就是牺牲角度了嘛 ...

确实。。。官方的2.0还需要看看。。搞完一届。。感觉只是熟悉了解入门。。