直立车关于速度PI 的问题。。

头上两只角

左岸天空 发表于 2014-8-30 17:47
陀螺仪每次开机之前标定一次。速控用增量式pi，周期不用太短，效果不好的话也可以尝试把i去掉。。。

若 周期太短 那速度控制的作用  会不会干扰 直立控制。。 还有那个 速度控制极性 是怎么判断的   直立控制官网是 ( 0-Angle)*P  +   (0-Angle-dot)*D     然后  速度控制用的是负。。。。。   我是(Angle-0)*P+(Angle_dot-0)*D   速度控制为正。。。     但感觉还是没有任何的效果。。。   每次上电 我也是  让他1s后检测陀螺仪的中值     但每次检测的值 还是不一样。。。。。  这可能影响也很大(我每次都是保持在   陀螺仪一定范围 才让直立)。。。   困扰好久了。

左岸天空

头上两只角 发表于 2014-8-30 18:41
若 周期太短 那速度控制的作用  会不会干扰 直立控制。。 还有那个 速度控制极性 是怎么判断的   直立控制 ...

速控对直立有影响，所以周期比直立大很多。陀螺仪可以用1S内多次采集的平均值。至于正负的话不同车不一样，首先得搞清楚你角度，p波和编码器返回值的正负，这些都对应好就行了。感觉速控不起作用会不会是数量级不对呢,给1不行，那给100,1000呢？

头上两只角

左岸天空 发表于 2014-8-30 20:19
速控对直立有影响，所以周期比直立大很多。陀螺仪可以用1S内多次采集的平均值。至于正负的话不同车不一样 ...

P波和编码器的返回值的正负  是什么意思。。。 能具体一点吗？？？  还有就是  I的数量级我也试过了  可也是不行。。。

左岸天空

头上两只角 发表于 2014-8-30 20:42
P波和编码器的返回值的正负  是什么意思。。。 能具体一点吗？？？  还有就是  I的数量级我也试过了  可也 ...

比如车轮正转时给的p波和返回值的正负

左岸天空

左岸天空 发表于 2014-8-30 20:44
比如车轮正转时给的p波和返回值的正负

方向不对应该是站不住的，，速度设定值是怎么换算成p波的？

呵呵12

:L:L:L:L

呵呵12

:'(:'(:'(

头上两只角

左岸天空 发表于 2014-8-30 20:53
方向不对应该是站不住的，，速度设定值是怎么换算成p波的？

给你上个视频       其实我还是不太懂。。。  稍等。

头上两只角

头上两只角 发表于 2014-8-30 22:12
给你上个视频       其实我还是不太懂。。。  稍等。

http://v.youku.com/v_show/id_XNzY0ODUzNjY0.html...

左岸天空

头上两只角 发表于 2014-8-31 08:53
http://v.youku.com/v_show/id_XNzY0ODUzNjY0.html...

这么快就开始准备第十届了!这么看起来感觉跟没加速度环一样。是不是程序哪里写错了？