51单片机小车，不走直线！

五加六等于一

新手没是那么经验，只是靠兴趣自学了单片机，又自学了C语言，现在做了一个基于51单片机的小车，处于程序调试阶段。大概说说我的小车吧，三个轮子，前面一个万向轮后面两个直流马达驱动另外两个轮子。直流马达采用ULN2803驱动，可以实现PWM调速。小车上一共备有四组红外传感器，Sensor01 和 Sensor02 分别测速 Motor01 和 Motor2，Sensor03 实现避障功能，Sensor04 备用以防不时之需。先上个图，Show 一下我的处女座小车，哈哈......
一开始楼主单纯的认为只要两边的Motor 给相同的电压就可以走直线了，所以随便调来了一个PWM就OK了。结果小车走的那叫一个歪，然后我在网上发帖求助，网友说开环控制不能实现小车直线，最好要闭环控制。然后我就构思了小车的闭环控制，闭环控制的程序流程图请参看下面的截图。

不幸的是小车还是不走直线，然后我就发现测速的两个Sensor有点问题，就是这个读出的数值有偏差，然后我就在同一个马达上调试了这个两个Sensor。如何调试？在红外发光端加大了限流电阻从220欧加到2K，调节红外接收极的分压电阻（滑动变阻器），然后用单片机的定时器定时30s 每个Sensor 收集21个数据，最终调试的结构如下面的截图。

最后我按照之前的思路编写了程序，可是小车还是不能走直线，所以在这里请各位大牛给点建议，只能谢谢了。







补充内容 (2014-8-14 11:05):
小车已经搞好了，视频链接： http://v.youku.com/v_show/id_XNzU1NTIxMzcy.html

aytc100

上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。

hymwgk

有编码器也可以吧   底盘下面应该有那种光栅编码器的接口

whisker

调占空比，直到走直线

五加六等于一

aytc100 发表于 2014-8-1 09:27
上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。

可否详细说说你的方案，另外在不改造小车主题结构的前提下，是否有使小车走直线的方案？

五加六等于一

hymwgk 发表于 2014-8-1 09:33
有编码器也可以吧   底盘下面应该有那种光栅编码器的接口

编码器？没有编码器！ 小车是自己做的，主板自己画的，底盘在网上淘的。你说编码器就是测速的那个吧，我的小车也有测速模块，就是通过槽型红外传感器实现的。可是还是不能走直线。

五加六等于一

whisker 发表于 2014-8-1 10:02
调占空比，直到走直线

你确定能够调到一个固定的占空比？

whisker

试试吧，我觉得应该是可以的

五加六等于一

whisker 发表于 2014-8-1 10:10
试试吧，我觉得应该是可以的

我调试过了，找到了一个数，比这个数大1就左偏，使用这个数就右偏，如何解释？而且小车相同的参数设置，有时候左偏有时候右偏，这个又怎么控制？纠结。。。

hymwgk

五加六等于一 发表于 2014-8-1 10:07
编码器？没有编码器！ 小车是自己做的，主板自己画的，底盘在网上淘的。你说编码器就是测速的那个吧，我的 ...

这种车底盘靠近轮子处有一个长槽口   电机上与轮子同轴应该可以接一个光电码盘   就是你说的那个红外传感器   两个是配套的   那个把速度传回来处理一下    设置让两个轮子速度一样应该可以了