摄像头车终于快到2米了，有点累了，还需努力向大神们看齐。

cherry1993

Jyoun 发表于 2014-4-13 20:40
首先看是不是硬件干扰了采集，如果排除了，那就是角度融合的问题了，可能跟随加速度计跟的速度太快了，加 ...

嗯，已经排除了硬件干扰的问题，应该是角度拟合的问题。请问跟随加速度计不应该快点吗？那应该大概达到怎样的一个效果呢？

Jyoun

cherry1993 发表于 2014-4-13 20:46
嗯，已经排除了硬件干扰的问题，应该是角度拟合的问题。请问跟随加速度计不应该快点吗？那应该大概达到怎 ...

响应靠陀螺仪积分，稳定时靠加速度计。官方互补滤波即可。

cherry1993

Jyoun 发表于 2014-4-13 20:51
响应靠陀螺仪积分，稳定时靠加速度计。官方互补滤波即可。

再弱弱地问一句，角度拟合参数中，需要凭经验去慢慢试的参数是不是误差的比例参数啊？其他参数是否是根据情况计算出来的？调参数真是个技术活。。。

小橙子

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伤痕我心

嘿嘿，楼主，你们怎么解决的弯道加速呢？

arkey

用DMA了吗？

123一起奔跑

能传一张你们E车模照片，第一次做，我看看你们怎么搭的？谢谢了！

Jyoun

cherry1993 发表于 2014-4-13 21:03
再弱弱地问一句，角度拟合参数中，需要凭经验去慢慢试的参数是不是误差的比例参数啊？其他参数是否是根据 ...

只要理解了互补滤波，理解了陀螺仪和加速度计，明白了他们各自的优缺点，互补滤波调参数就是几分钟的事。

wojiaohaomi

123一起奔跑 发表于 2014-4-13 22:30
能传一张你们E车模照片，第一次做，我看看你们怎么搭的？谢谢了！

可以参考上届北科和太原理工大学的

wojiaohaomi

伤痕我心 发表于 2014-4-13 21:45
嘿嘿，楼主，你们怎么解决的弯道加速呢？

初步判断是陀螺仪安装的问题，只不过调起来很蛋疼，先搞算法吧，以后再画一块传感器的板子看有没有改善。