直立车，往前或者往后跑。是零点问题还是PD参数没有调好呢

动感小麦兜 · 发表于 2014-3-7 21:17:50

Sailing7 发表于 2014-3-7 21:11
今天调了一下PD 、发现PD的参数有问题，
现在开机自检。如果陀螺仪；如果比较好的话。就能够维持在2cm内 ...

跑偏的话你把速度给电机的变量去掉，只有直立控制车应该不会跑偏，当然还有可能就是电机及齿轮的啮合程度不同，自己慢慢找原因就知道了

Sailing7 · 发表于 2014-3-7 21:21:03

动感小麦兜发表于 2014-3-7 21:17
跑偏的话你把速度给电机的变量去掉，只有直立控制车应该不会跑偏，当然还有可能就是电机及齿轮的啮合程度 ...

速度没有加、在找找问题。

‘Electrician’ · 发表于 2014-3-7 23:30:25

Sailing7 发表于 2014-3-6 18:41
开机的时候，我让陀螺仪自检，如果这个陀螺仪自检的时候。这个平衡点比较合适的话，那么小车就能够维持一 ...

应该是加速度计零点的问题，我们调好零点不加速度闭环也能站的很好，推一下也能收敛回来。。。顺便问一下楼主用的是什么串口虚拟示波器？？？？？好屌的样子

Riot_Kobs · 发表于 2014-3-8 08:44:36

Sailing7 发表于 2014-3-7 21:11
今天调了一下PD 、发现PD的参数有问题，
现在开机自检。如果陀螺仪；如果比较好的话。就能够维持在2cm内 ...

其实调到这个程度就可以加速度控制了，我当时是连蓝牙串口用手机动态调整那个量的，加上速度控制就可以了

Sailing7 · 发表于 2014-3-8 20:10:29

‘Electrician’ 发表于 2014-3-7 23:30
应该是加速度计零点的问题，我们调好零点不加速度闭环也能站的很好，推一下也能收敛回来。。。顺便问一下 ...

论坛有。FreeCars

与世无争 · 发表于 2014-3-10 14:27:16

Sailing7 发表于 2014-3-6 18:41
开机的时候，我让陀螺仪自检，如果这个陀螺仪自检的时候。这个平衡点比较合适的话，那么小车就能够维持一 ...

不加速度闭环肯定会跑，除非没有零漂

zyj · 发表于 2014-3-10 15:41:33

有可能零点有可能参数有可能机械有可能车模太烂了等等等呀

、┈边↘缘. · 发表于 2014-3-12 11:23:50

动感小麦兜发表于 2014-3-6 21:52
我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是 ...

我把P稍微加大点，然后发现车在原地震动，电机发出啪啪的响声，然后我把速度PD数据发出来看到是一个递增的，这都正常，但是直立的PD在0上下波动的，直立PD-速度PD的值也是在0上下波动，只是有时会有大的跳变。。。这些是我的函数。。各位看看哪有错误？？

wyyy08211 · 发表于 2016-1-13 20:38:02

动感小麦兜发表于 2014-3-6 21:52
我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是 ...

我加了PI后也是感觉没啥变化啊，，哎，这车调的。、

动感小麦兜 · 发表于 2016-1-14 07:23:00

wyyy08211 发表于 2016-1-13 20:38
我加了PI后也是感觉没啥变化啊，，哎，这车调的。、

查看下能否读取到编码器数值，这个很重要。

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