直立车，往前或者往后跑。是零点问题还是PD参数没有调好呢

Sailing7

、┈边↘缘.

ccs5433 发表于 2014-3-6 17:19
零点值找的准的话，就能原地直立。如果没有速度控制的话，推一下小车，小车就会向一个方向加速跑…

我的车不是这样，推一下后他会向前行驶一段，慢慢停下。然后我加入速度PD后，速度PD不起作用。这个是怎么回事啊。

zhangjunzhe

Sailing7 发表于 2014-3-6 15:34
加速度闭环能够达到什么程度呢。

你的车有时向前有时向后，是因为每次算出来的平衡角度和你给定的平衡角度有误差，不能保证很准，所以会往一个方向运动，加上速度闭环，很明显的能站在原地特别是I，效果明显的飞起

Sailing7

zhangjunzhe 发表于 2014-3-6 20:19
你的车有时向前有时向后，是因为每次算出来的平衡角度和你给定的平衡角度有误差，不能保证很准，所以会往 ...

刚才车在的通过我的手扶扥，车子的角度，变得比较好。能够在4-5 厘米内晃动。后来我的手碰一下。就开始往一边加速运动了、。

zhangjunzhe

Sailing7 发表于 2014-3-6 21:22
刚才车在的通过我的手扶扥，车子的角度，变得比较好。能够在4-5 厘米内晃动。后来我的手碰一下。就开始往 ...

是这样的，纯PD是很难站住的，加速度闭环就好了

动感小麦兜

、┈边↘缘. 发表于 2014-3-6 20:17
我的车不是这样，推一下后他会向前行驶一段，慢慢停下。然后我加入速度PD后，速度PD不起作用。这个是怎么 ...

我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是太小，我那天给定了一个速度，然后只调速度P，小车就可以自己动了，不过会越来越快，事实上PI还是有用的。

dingyongbin

dfdf

Riot_Kobs

这个没有问题，只有加了速度控制才会停的，我的加速度控制后开机会向一个方向走一小段时间（零点设置问题）之后会稳住（初始速度设置为0）

Sailing7

Riot_Kobs 发表于 2014-3-7 14:49
这个没有问题，只有加了速度控制才会停的，我的加速度控制后开机会向一个方向走一小段时间（零点设置问题） ...

今天调了一下PD 、发现PD的参数有问题，
现在开机自检。如果陀螺仪；如果比较好的话。就能够维持在2cm内的晃动，如果不好的话，有时会往一个方向匀速运行，有事时会加速运行、

往前跑的过程中竟然会跑偏。能够给分析一下吗？没加速度控制。

Sailing7

动感小麦兜 发表于 2014-3-6 21:52
我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是 ...

和你说的差不多，零点调好，保证1.5cm内直立着。调不好就会一边运动或者加速。