光电检测起跑线

夏日的冰

fish007 发表于 2013-6-21 09:56
都一米八以上了啊？我的车拐弯的时候一点都不平滑，要出去的时候突然就折回来了，看的我心肝儿颤颤啊！！有 ...

我的转弯算法很普通的，单纯的pd，主要机械要做好一点！十字架过不去的话调调微分！

平心~~

kido

AOE 发表于 2013-6-20 00:00
装在轮子旁边,车子比轮子稍高一点车子斜着跑的时候红外才比较靠近地面,路障如果不是颠的特别厉害的话还好不 ...

能说说安装在轮子旁边是具体怎么个安法吗？可不可以现象成是在电机前方的位置？

ziben116

我想问一下，如何使用动态阀值？谢谢分享。

fish007

夏日的冰 发表于 2013-6-21 11:03
我的转弯算法很普通的，单纯的pd，主要机械要做好一点！十字架过不去的话调调微分！

加了D参数，连弯都转不过去了…………为啥啊？

夏日的冰

fish007 发表于 2013-6-21 20:01
加了D参数，连弯都转不过去了…………为啥啊？

公式有对吧？一般D参数加上去，超前，防止过冲。P要相应的增大。

luckner

夏日的冰 发表于 2013-6-23 12:30
公式有对吧？一般D参数加上去，超前，防止过冲。P要相应的增大。

CCD安装起来貌似与赛道垂直有些难度啊 不知道你是如何做到的呢

jianpeng

楼主  我这用到蓝轴自适应曝光程序，曝光周期最长调到了10ms，白天还可以，晚上赛道都分辨不出啊！楼主那么短的曝光时间，怎么破的？还有你那跳变是怎么回事？我理解的跳变是数据的大幅度变动，应该去128个点的平均值吧。
我试的跳变沿检测思路是遇黑线平均值会向下跳变，当出黑线时会向上跳变，中间加上计数防止误判。但是效果不好啊，不知是不是动态曝光时间的问题，经常误判!

jianpeng

为丞而琳 发表于 2013-6-20 21:55
压差这么小的话，很不好处理啊

我的晚上比你曝光时间还长，CCD检测就出错了左边全低，右边全高，而且高的长度在闪动时大范围变动，龙丘的无运放模块，感觉有点坑啊

夏日的冰

luckner 发表于 2013-6-23 23:57
CCD安装起来貌似与赛道垂直有些难度啊 不知道你是如何做到的呢

安装支架，一般不会偏差很多的，十字弯出的时候不会太偏，只要没出赛道等检测到线都可以立刻纠正的，调pd可以调正的出赛道！