考试前不调车了，来一发

676431432

darksnipers 发表于 2013-5-23 19:23
请教  你的直道怎么处理的  我的在直道上速度快了以后  会蛇行

你的舵角是怎么处理的？

676431432

白白白白_子 发表于 2013-5-23 19:10
位置式。。

嗯，对啊，我的也是啊

darksnipers

676431432 发表于 2013-5-23 20:49
你的舵角是怎么处理的？

搜索左右边沿 求中点 选择某一行中点和图像正中间比较  产生一个差值 用增量式PD算法 调节的  效果不好 P值大了 直道抖得厉害 P值小了 过弯很不好

天空之城-

:)

676431432

darksnipers 发表于 2013-5-23 23:38
搜索左右边沿 求中点 选择某一行中点和图像正中间比较  产生一个差值 用增量式PD算法 调节的  效果不好 P ...

恩，直道蛇形应该是你的p太大了吧。你的d系数是取的哪个，可以通过调节不同d试试，还有你计算舵角的公式中可以添加系数来调整

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darksnipers 发表于 2013-5-23 23:38
搜索左右边沿 求中点 选择某一行中点和图像正中间比较  产生一个差值 用增量式PD算法 调节的  效果不好 P ...

恩，直道蛇形应该是你的p太大了吧。你的d系数是取的哪个，可以通过调节不同d试试，还有你计算舵角的公式中可以添加系数来调整

黄河浪儿

你的这个赛道过于简单，要提高得把赛道难度加大！直道入90度弯都能侧滑出去，想想直道入180度R50的弯会是什么结果？

676431432

黄河浪儿 发表于 2013-5-24 12:27
你的这个赛道过于简单，要提高得把赛道难度加大！直道入90度弯都能侧滑出去，想想直道入180度R50的弯会是什 ...

嗯，对的，确实简单。不过这个事开环跑的，所以直道入90度弯会冲出去，等考试完就该弄新赛道了

幻晨月

676431432 发表于 2013-5-22 13:13
具体思路是什么呢？还望指教

那看下出弯的图像跟其他的地方不一样的地方，能判断了就把打角减小就行了

676431432

幻晨月 发表于 2013-5-24 15:56
那看下出弯的图像跟其他的地方不一样的地方，能判断了就把打角减小就行了

嗯，好的，谢谢啊