求大神指导,为什么这样的波形还是立不起来!

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-9 14:05:37

求大神指导啊，为什么我这样的波形还是立不起来，小车刚开始能站立1秒左右，然后朝一个方向加速倒下，无论怎么调PD和死区电压都没效果额，中间位置还一直抖动@
红色是融合后的角度，蓝色是脱落仪的值,黄色是加速度的值

奋斗小青年、 · 发表于 2013-5-9 14:11:50

很明显有过冲啊

…… · 发表于 2013-5-9 14:24:13

是在中断里写的吗

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-9 14:26:30

那这个过冲应该如何消除呢?卡尔曼的参数?

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-9 14:28:35

是的，我在中断里写的~!

ベ咔布奇シ诺 · 发表于 2013-5-9 15:22:22

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-9 15:24:12

人工置顶,怎么没人理额

lyb · 发表于 2013-5-9 16:29:05

波形有过冲，怎么会倒下呢

zhangcumt · 发表于 2013-5-9 21:41:34

角度融合很明显不行~~~

new_life · 发表于 2013-5-9 22:00:11

奋斗小青年、发表于 2013-5-9 14:11
很明显有过冲啊

为什么我的车只给P值不给D值就可以站立起来而给了D值就会出现明显抖动

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