从ccd数据中提取左右线方法~

wkhuahuo

我在ccd返回的数据中提取黑线时遇到几个问题，希望路过的大神给与小弟指点迷津~
问题如下：
1、一开始，提取黑线我想到的是从0开始到128找到低电平的那些点，计算出来两条黑线位置。可是感觉代码好难写，就用了下面一种方法~
2、后来，我采用了从中间点64向两边开始采集，得到了两边黑线的位置。但是后来发现，车在转弯的时候会发生左右先判断相反的情况。
就如当车向左转弯，丢了左线，右线距离第64点逐渐接近，我是用丢线补线的方法模拟出左线，加上方向控制让车实现左转，
当然这个前提是我准确得到了右线。可是，当小于64的时候原来的右线就会被判断成左线，车就无法左转反而成了右转了，结果冲出跑道。。。
3、为了解决判断的问题，我想了一个办法，分三种情况从中间采线：第一种，如果车左右线的数据都有，或者都没有（在直道上如果ccd架的底），那么从第64个点开始采线。
                                                                                                  第二种，如果车只采集到了左线，就从左线的右边的某个位置开始采线。
                                                                                                  第三种，如果车只采集到了右线，就从右线的左边的某个位置开始采线。
4、在网上开到摄像头的它们的采集黑线是采用了跟踪检测发，就是下一次 的黑线从上一次的黑线位置的周边找到。不知线性ccd实现这种方法可行不可行~
以上就是我关于黑线提取的几点疑惑~真心感谢看完的大神~希望给于些许的指点~谢谢！！！

我爱小kb

帮顶，我也是遇到这问题，不知道该怎么弄呀

紫雾凝曦

亲，从上一次你找到的中线开始往两边找这次的么。。。。。这样就不会左右判断出错了。。。。

xiaohai0825

学习呐...

冷霜

顶   学习

wkhuahuo

紫雾凝曦 发表于 2013-5-6 18:36
亲，从上一次你找到的中线开始往两边找这次的么。。。。。这样就不会左右判断出错了。。。。

嗯～
谢谢啦～
可不可以帮忙分析一下各种方法的优劣？让看到这个帖子的人都有所学习～

wen123

lz你想的基本上和我一样啊，，，不知道你的跑的怎么样了？？？？lz愿不愿意交换ccd算法程序互相参考下？？我qq邮箱863331018@qq.com。若愿意的话先加qq聊吧，，，共同进步吧！！先说下我的程序：我之前用的用边缘检测加补线的方法，，效果还行，，速度提不上去，，后又改为二值化寻白躲黑算法，，一直在研究中！！

wen123

lz你想的基本上和我一样啊，，，不知道你的跑的怎么样了？？？？lz愿不愿意交换ccd算法程序互相参考下？？我qq邮箱863331018@qq.com。若愿意的话先加qq聊吧，，，共同进步吧！！先说下我的程序：我之前用的用边缘检测加补线的方法，，效果还行，，速度提不上去，，后又改为二值化寻白躲黑算法，，一直在研究中！！

wkhuahuo

wen123 发表于 2013-5-7 19:25
lz你想的基本上和我一样啊，，，不知道你的跑的怎么样了？？？？lz愿不愿意交换ccd算法程序互相参考下？？我 ...

当然愿意和你一块交流~
你说的ccd算法程序是指ccd的数据提取？还是数据处理、赛道控制？

嘴角的浮夸

可以考虑提取赛道的中心线的方法。