放假这么长时间了，几乎一点没看，马上就开学了，先来发个贴，冒个泡。
下面的是第二届中南民族大学的弯道处理策略，有些地方还是比较有借鉴意义的，发来大家看看。。
1、整体策略分析
在确定的赛道上，对于机械确定的车辆，总有一个理论的最高速度。能否接近这个速度就取决于控制策略的好坏。
采用直线高速弯道低速还是直线、弯道都采用中速，在不同的赛道上可能各有优点。
与其采用一个适应各种赛道的控制策略不如使用拨码开关，根据现场不同的情况来人为调节不同的策略。
1、1 急弯
急弯在这里指半径65cm以下，圆弧超过90度的弯道。急弯是限制智能车速度的主要因素。急弯处，摄像头将会发现车身与赛道之间的偏差，这种偏差的发现有一个过程，总是先看到较小的偏差，而后看到较大的偏差。
在看到较小偏差时采用低速，大幅度偏差时采用中速。在直线上采用高速。这种速度分配比直线高速，小偏差中速，大偏差低速有更好的急弯通过性能（急弯通过性能指按照规则能够顺利通过弯道的最快速度。速度越快，通过性越好）。
1、2 小S
小S弯指圆弧切点与中心线之间的距离小于8cm的弯道。处理策略是在小S上直线通过。
采用区间加权平均的办法处理蛇形弯。区间指只有偏差在设定的范围以内才作加权平均处理。使用九行数据作加权平均。实际加权平均的效果由于摄像头可视范围的限制，并不是很明显。能够直线行驶快速通过S弯是因为，在区间范围以内将伺服电机的转动角度给的很小。
在实际的测试中，对于偏差大于10cm的蛇形弯就不会当作直线来处理了。
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发表于 2013-2-16 09:18:46
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