光电平衡组速度PI的疑问

沉默遇上寡言 · 发表于 2013-4-25 21:06:19

我用的是官方的速度PI方法但是小车在设定速度后会一直加速往前冲这是怎么回事

猥琐道士 · 发表于 2013-4-25 22:53:27

官方是速度设定值减去车速，你试试用车速减去设定值

verm · 发表于 2013-4-26 10:23:22

我们一样

沉默遇上寡言 · 发表于 2013-4-26 13:38:26

猥琐道士发表于 2013-4-25 22:53
官方是速度设定值减去车速，你试试用车速减去设定值

那就是相当于改变速度控制的极性吧

375499700 · 发表于 2013-4-26 15:29:46

你的速度设为0的时候静止的怎么样，抗性好么？

猥琐道士 · 发表于 2013-4-26 18:00:56

375499700 发表于 2013-4-26 15:29
你的速度设为0的时候静止的怎么样，抗性好么？

不怎么好，调不到视频那种效果

375499700 · 发表于 2013-4-26 19:17:15

猥琐道士发表于 2013-4-26 18:00
不怎么好，调不到视频那种效果

嗯我也是匀速不行感觉设定了速度后没什么区别

lcy_lb128 · 发表于 2013-4-27 21:34:56

猥琐道士发表于 2013-4-25 22:53
官方是速度设定值减去车速，你试试用车速减去设定值

官方的是给定值减去速度，结果是朝一个方向加速，反过来之后效果就不是那个样子，但是比较奇葩，把小车放在放一会，速度就变为0，车子摆动速度瞬间加速，静止不动就会立刻加速。。。反复。。。。。求解释。。。。

单。曲循环 · 发表于 2013-5-5 14:05:01

楼主解决上面那个问题没，求指教~~~`

虚-客 · 发表于 2013-5-5 19:38:54

你可以看看在加速过程中你的I值积了多大

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