舵机PID

蛋求无悔 · 发表于 2013-4-20 20:41:14

今天在讨论中才得知，舵机不可以用增量式PID啊
因为舵机不像是电机，给了一个定值就可以逐渐减小当前值与目标值的差，从而达到预定值。
而舵机根本就没有什么目标值，当遇到不同的情况舵机的摆角时要变化的。
当然：这里所说的不包括通过查表付给舵机值的情况。
大家有什么高见，可以一起来讨论下。
尤其是现在感觉论坛里发10个帖子，有九个是问问题的，一个是来抱怨的。怎么就没有一股讨论技术，相互进步的氛围呢？？？

qinlu123 · 发表于 2013-4-20 20:47:01

舵机可以用增量式啊，我就用的增量式。赛道的中线不就是舵机的目标值吗？增量式反应是慢一点，不过比较稳定啊。

shao6254842 · 发表于 2013-4-20 20:50:32

能问一下，你多长时间控制一次舵机啊

shao6254842 · 发表于 2013-4-20 20:57:18

qinlu123 发表于 2013-4-20 20:47
舵机可以用增量式啊，我就用的增量式。赛道的中线不就是舵机的目标值吗？增量式反应是慢一点，不过比较稳定 ...

请问你目标PWM如何赋值的？通过中线换算成PWM？再控制舵机趋近？控制一次的时间是多少啊？

变成纯农民了 · 发表于 2013-4-20 22:37:14

可以用增量式的

没轮子的车 · 发表于 2013-4-21 00:34:15

每次设定占空比都得先关闭在启动

qinlu123 · 发表于 2013-4-21 09:46:13

shao6254842 发表于 2013-4-20 20:50
能问一下，你多长时间控制一次舵机啊

我的舵机频率是100HZ的。

小亮μ风 · 发表于 2013-4-22 16:48:34

好给力

就在远方 · 发表于 2013-4-23 21:46:26

qinlu123 发表于 2013-4-21 09:46
我的舵机频率是100HZ的。

反应快嘛？

qinlu123 · 发表于 2013-4-24 15:44:00

就在远方发表于 2013-4-23 21:46
反应快嘛？

还行吧。

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