智能车制作

标题: 光电匀速调节 [打印本页]

作者: ぽ蜡笔尐噺ゆ 时间: 2013-4-12 22:24
标题: 光电匀速调节
给了速度的p，i，也给了速度。车子怎么跑跑停停停啊？

作者: 风飘飘 时间: 2013-4-13 10:07
继续调参数吧

作者: qurter 时间: 2013-4-13 10:10
跑跑停停是什么意思？是跑一小下就停，就像点头一样还是跑了一段时间才停，像复位一样？

作者: ぽ蜡笔尐噺ゆ 时间: 2013-4-13 19:19

qurter 发表于 2013-4-13 10:10
跑跑停停是什么意思？是跑一小下就停，就像点头一样还是跑了一段时间才停，像复位一样？

开始的时候是跑一小下就停，后来是跑一段时间就停了。是什么原因呢？

作者: qurter 时间: 2013-4-18 14:21
跑一段时间就停了是速度为零还是车倒了？如果是前者的话建议在看看程序的问题，如果是后者考虑做下防静电处理，可能会有效果。
如果是点头的话说明参数还是不合理

PS：最近一直没上，回复晚了

作者: ぽ蜡笔尐噺ゆ 时间: 2013-4-18 20:34

qurter 发表于 2013-4-18 14:21
跑一段时间就停了是速度为零还是车倒了？如果是前者的话建议在看看程序的问题，如果是后者考虑做下防静电处 ...

哦哦，好的。我试试啊？我也很少上

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-24 17:53

qurter 发表于 2013-4-13 10:10
跑跑停停是什么意思？是跑一小下就停，就像点头一样还是跑了一段时间才停，像复位一样？

我的车是这样~向前走一段距离先加速后减速，然后向后退~这是怎么回事？

作者: qurter 时间: 2013-4-24 18:25

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:53
我的车是这样~向前走一段距离先加速后减速，然后向后退~这是怎么回事？

额，不知道你们的车是什么进度，如果是直立没加速度闭环的话，你们直立的系数应该还能改进，，如果直立不错加了速度闭环的话就是闭环系数的问题，如果前两个都不是建议你看看硬件或者程序方面是不是有什么问题。

作者: qurter 时间: 2013-4-24 18:29

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:53
我的车是这样~向前走一段距离先加速后减速，然后向后退~这是怎么回事？

额，刚在别的帖子里看了你们速度的程序，感觉你们I项写的有点奇怪……

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 19:52

qurter 发表于 2013-4-24 18:29
额，刚在别的帖子里看了你们速度的程序，感觉你们I项写的有点奇怪……

速度I的作用是什么？搞不太懂，我感觉增加了I，小车跑的时候角度前倾更大了，求指教

作者: qurter 时间: 2013-4-24 21:17
I项是积分项，你就理解为把每次检测出来的实际速度和理论速度的误差累计下来了，如果现有输出使得误差长时间的不到修正，I项就会使输出量变化，使得误差得到修正。

比如速度环，I项可以理解为速度误差的积分，也就是位移差

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-24 23:58

qurter 发表于 2013-4-24 18:25
额，不知道你们的车是什么进度，如果是直立没加速度闭环的话，你们直立的系数应该还能改进，，如果直立不 ...

我们能直立，只是不能静止，想着加速度控制能站呢，可是加了之还是不稳~
我记得当时电量很弱的时候，车就不会点头，会超一个方向走，但是驱动力量就很弱了~

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-25 00:03

qurter 发表于 2013-4-24 18:29
额，刚在别的帖子里看了你们速度的程序，感觉你们I项写的有点奇怪……

哦？怎么怪了？我用的是增量式的。直接套用公式~
交流一下你觉得i的问题是什么？
你们是怎么写的？

作者: wsdyi100 时间: 2013-7-11 17:41

wkhuahuo 发表于 2013-4-25 00:03
哦？怎么怪了？我用的是增量式的。直接套用公式~
交流一下你觉得i的问题是什么？
你们是怎么写的？

感觉控制不给力，速度过冲了好久才有减速的迹象

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