光电匀速调节

qurter

I项是积分项，你就理解为把每次检测出来的实际速度和理论速度的误差累计下来了，如果现有输出使得误差长时间的不到修正，I项就会使输出量变化，使得误差得到修正。

比如速度环，I项可以理解为速度误差的积分，也就是位移差

wkhuahuo

qurter 发表于 2013-4-24 18:25
额，不知道你们的车是什么进度，如果是直立没加速度闭环的话，你们直立的系数应该还能改进，，如果直立不 ...

我们能直立，只是不能静止，想着加速度控制能站呢，可是加了之还是不稳~
我记得当时电量很弱的时候，车就不会点头，会超一个方向走，但是驱动力量就很弱了~

wkhuahuo

qurter 发表于 2013-4-24 18:29
额，刚在别的帖子里看了你们速度的程序，感觉你们I项写的有点奇怪……

哦？怎么怪了？我用的是增量式的。直接套用公式~
交流一下你觉得i的问题是什么？
你们是怎么写的？

wsdyi100

wkhuahuo 发表于 2013-4-25 00:03
哦？怎么怪了？我用的是增量式的。直接套用公式~
交流一下你觉得i的问题是什么？
你们是怎么写的？

感觉控制不给力，速度过冲了好久才有减速的迹象