直立车速度闭环控制的问题

夜的第三乐章

  最近一段时间一直在调小车的速度闭环控制。但是有个问题一直卡主无法解决。现在的情况就是 角度PD控制 可以很稳的直立，但加上速度PI控制后，设定速度为0，调整P和I的参数，会出现3种现象。
第一种，小车直接以非常前倾的起跑姿势出发，冲出去倒地。这种情况是在速度闭环控制的P给的非常大的情况下出现。

第二种，小车向前加速在减速到停在原地后仰头向后加速在减速又停在原地，如此震荡几次，并且震荡的距离越来越大直至倒地。  这种情况是出现在I比较大的时候。

第三种，小车先向前加速再减速至停止几秒后，继续向前加速再减速至停止，如此往复，一走一停的，总体趋势是向前挪动。。。这种情况是出现在PI值都相对适中的时候。

由于找不到任何头绪，上网看了下卓老师的去年电磁车的调车视频，老师的视频中调整PI到小车在初始位置推动一下，小车会在原点附近前后震荡几次最后回到原点。。。这种状态是理论上的最佳状态，但是今年的光电直立车就有一个问题就是，小车在向前和向后两个方向运动的时候重心是会改变的。向前行进时小车的重心还可以稳定，但是在向后震荡的时候车就出现仰头以至于无法调整回前倾的直立姿势而最终向后倒下。。。、
   所以求教各位论坛大神有什么解决方法，小弟拜谢~~

素浪

说实话，同样的纠结！你的角度控制可以静止了吗？

夜的第三乐章

素浪 发表于 2013-3-9 22:01
说实话，同样的纠结！你的角度控制可以静止了吗？

不能说完全不动，会前后稍微挪一点

灰原姐姐

那三种情况是典型的二阶常系数线性齐次微分方程的解的三个形式。

1006110218

你的速度的PWM的极性与直立控制的极性是相同还是相反啊？我的能调速了，但是直立变得特别脆弱了！蛋疼愁人！

夜的第三乐章

1006110218 发表于 2013-3-10 09:31
你的速度的PWM的极性与直立控制的极性是相同还是相反啊？我的能调速了，但是直立变得特别脆弱了！蛋疼愁人！ ...

是相反的。请问你的车子调速 时 将速度设定为0 能达到推动一下，车子震荡几次回到原点的状态么

夜的第三乐章

灰原姐姐 发表于 2013-3-9 22:20
那三种情况是典型的二阶常系数线性齐次微分方程的解的三个形式。

哇，静候大驾多时。。。不过小弟数学学得十分凄惨，不知姐姐可否点明？

homehehe123

话说你有没有速度方向判断

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homehehe123 发表于 2013-3-10 12:42
话说你有没有速度方向判断

有的啊，编码器返回的是位移，不是路程

灰原姐姐

夜的第三乐章 发表于 2013-3-10 12:30
哇，静候大驾多时。。。不过小弟数学学得十分凄惨，不知姐姐可否点明？

一句两句真的讲不清楚，我也是某个通宵实在是被折磨地没办法了才翻来了数学书终于大彻大悟的。等我有空了写篇教程把。