直立车速度闭环控制的问题

UESTCniu@znczz · 发表于 2013-4-17 23:50:23

夜的第三乐章发表于 2013-4-17 22:01
直立的参数是指什么？只有角度PD还是角度PD和速度PI都有。
如果只有角度控制的话，加非零速度是没用的， ...

感觉车在弯道的时候速度有变化，刚出弯道的时候在减速，是PI参数没调好么

夜的第三乐章 · 发表于 2013-4-18 13:30:59

UESTCniu@znczz 发表于 2013-4-17 23:50
感觉车在弯道的时候速度有变化，刚出弯道的时候在减速，是PI参数没调好么

因为你弯道轮子差速导致平衡不稳，或者是陀螺仪按得不正，导致弯道加速，I的积分量有了累加，所以出弯后直道会减速，把匀速条稳定点，减速不会特别明显。我看去年的电磁车第一他弯道也是加速的，所以我觉得弯道加速这个挺正常

verm · 发表于 2013-4-23 13:10:35

楼主啊，你的问题是咋解决的

verm · 发表于 2013-4-24 20:02:47

浪子不回头 · 发表于 2013-4-25 21:48:37

都俩天了、、还是这样啊、、求教、

昌林旺旺 · 发表于 2013-4-26 01:46:08

帮顶，求指教

zhangcumt · 发表于 2013-4-26 19:24:20

问题解决了吗？

京口小汉王 · 发表于 2013-4-28 09:13:57

灰姐姐的教程呢？

昌林旺旺 · 发表于 2013-5-1 17:10:15

楼主，您的问题是咋解决的啊？

夜的第三乐章 · 发表于 2013-5-4 15:00:45

verm 发表于 2013-4-23 13:10
楼主啊，你的问题是咋解决的

我们卡尔曼滤波没调好，重调了就好了

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[光电] 直立车速度闭环控制的问题