我是这样调节PID参数的

k66158230

首先公式dir=A*ek-B*em+C*en;
然后直接赋值A B C，不断尝试，终于就好了，现在一点都不震荡

断天涯

回复 1# k66158230

公式dir=A*ek-B*em+C*en;
dir是舵角吧   你的em和en是上次的偏差还是什么？
我看到有  
             dir=A*ek-B*em+C*en   
             em=ek-d；
             en=em-dd；
             d=ek；
             dd=em；
和         dir=A*ek-B*em+C*en
             em=ek；
             en=em；
你们用的那一种啊？
em和en赋初值了的