直立加了速度pi，小车在往一个方向跑到最远处回来的时刻会抖动。。

zyj · 发表于 2012-12-3 20:37:42

rt，怎么解决，大神求教

mingongB · 发表于 2012-12-3 21:12:04

有判断速度方向不，目的是加了pi控速，还是直立

zyj · 发表于 2012-12-3 21:19:03

mingongB 发表于 2012-12-3 21:12
有判断速度方向不，目的是加了pi控速，还是直立

直立静止

mingongB · 发表于 2012-12-3 21:59:46

有判断速度的方向不，如果有判断，就可能是在速度正负的临界处产生的抖动
如果单纯往一个方向跑的话，速度还是比较平滑的吧

yukunlinykl · 发表于 2012-12-3 22:46:06

仔细调调参数，应该就可以的。或者分段设置参数。

初年 · 发表于 2013-3-3 20:18:19

mingongB 发表于 2012-12-3 21:59
有判断速度的方向不，如果有判断，就可能是在速度正负的临界处产生的抖动
如果单纯往一个方向跑的话，速度 ...

我们现在就是有判断方向的，在零点处抖动，有什么好的方法解决没

蛊惑小夜 · 发表于 2013-3-4 21:19:43

楼主不加PI只有PD平衡的时候，在平衡的零点附近是不是也会抖动？

zyj · 发表于 2013-3-5 09:59:49

蛊惑小夜发表于 2013-3-4 21:19
楼主不加PI只有PD平衡的时候，在平衡的零点附近是不是也会抖动？

做不到静止一动不动的！

蛊惑小夜 · 发表于 2013-3-5 19:25:34

zyj 发表于 2013-3-5 09:59
做不到静止一动不动的！

的确只有PD的时候在平衡位置有轻微的抖动，我之前也碰到过这种问题，发现是在平衡的时候P的值调大了，单独平衡还好，但手一碰就会抖得很厉害，后来减小了平衡的P值情况就好了

奋斗小青年、 · 发表于 2013-3-20 17:13:25

蛊惑小夜发表于 2013-3-5 19:25
的确只有PD的时候在平衡位置有轻微的抖动，我之前也碰到过这种问题，发现是在平衡的时候P的值调大了，单独 ...

加上速度控制后小车还是会往一个方向跑，是什么原因呢

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[光电] 直立加了速度pi，小车在往一个方向跑到最远处回来的时刻会抖动。。