速度控制的问题

范德萨

风少 发表于 2012-5-15 21:06
你是定义的1ms中断是吧，我有个问题就是当100ms的时候，那么1ms中断里面的几乎所有的程序都要被执行（因为 ...

1ms中断中设置变量i，不同的i对应不同的子程序，i累加，i清零。

风少

林夕22 发表于 2012-5-16 09:19
我的理解是：每个1ms中断里不是所有程序都会执行，只有满足IF条件的时候才会执行。里面的g_n1MSEventCoun ...

恩，我也是这样认为的，但是要保证中断程序执行时间不能超过1ms，AD转换那块容易超出，感谢！

风少

范德萨 发表于 2012-5-16 13:13
1ms中断中设置变量i，不同的i对应不同的子程序，i累加，i清零。

谢谢！

林夕22

风少 发表于 2012-5-16 15:03
恩，我也是这样认为的，但是要保证中断程序执行时间不能超过1ms，AD转换那块容易超出，感谢！

这个时间似乎可以计算出来。

风少

林夕22 发表于 2012-5-16 16:18
这个时间似乎可以计算出来。

还有哥们，最后那个PWM输出设置函数到底应该怎么做啊？不是最后加一个比例值就行了吗？关键是这个比例值要怎么调啊？我是新手，望指教，谢谢！

林夕22

风少 发表于 2012-5-16 19:58
还有哥们，最后那个PWM输出设置函数到底应该怎么做啊？不是最后加一个比例值就行了吗？关键是这个比例值要 ...

如果是速度输出的话，应该是比例加积分的，  g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld;；如果是最终输出，则是 fLeft = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut;
    fRight = g_fAngleControlOut -  g_fSpeedControlOut +  g_fDirectionControlOut;

风少

林夕22 发表于 2012-5-16 21:28
如果是速度输出的话，应该是比例加积分的，  g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1 ...

我说的是最后加到电机上的占空比，你说的fLeft和fRight应该还要乘以一个比例值转化为占空比吧？这个占空比怎么确定？

林夕22

风少 发表于 2012-5-17 00:46
我说的是最后加到电机上的占空比，你说的fLeft和fRight应该还要乘以一个比例值转化为占空比吧？这个占空比 ...

看你给PWM初始化的时候PWMPER的值是什么！

风少

林夕22 发表于 2012-5-18 09:48
看你给PWM初始化的时候PWMPER的值是什么！

就比如说我周期给100，那么你最后控制占空比的时候也应该有个比例吧，这个比例怎么确定啊？就是你控制量怎么转化为占空比？

林夕22

风少 发表于 2012-5-18 13:16
就比如说我周期给100，那么你最后控制占空比的时候也应该有个比例吧，这个比例怎么确定啊？就是你控制量怎 ...

你最后算出来的直立，方向，速度的值加减过后乘以你的PWMPER，再把这个值赋给PWMDTY就可以了