速度控制的问题

林夕22

来电5566 发表于 2012-5-12 00:21
那真的积分不足吧，慢慢的网上加i试试啊，我是这个搞的，和中心值一起改

什么中心值啊？

林夕22

Goolloo 发表于 2012-5-12 00:15
是每5ms增加一次修正量，100ms的时候达到一开始计算的修正值是吗？

不是，是每毫秒速度值都在改变，只是不断逼近计算出来的值。、
g_fSpeedControlOut = fValue * (float)(g_nSpeedControlPeriod + 1.0) / (float)100.0 + g_fSpeedControlOutOld;
这个语句没毫秒都在调用，nSpeedControlPeriod 从1加到99，等于99时， g_fSpeedControlOut就等于g_fSpeedControlOutNew了。

来电5566

林夕22 发表于 2012-5-12 11:24
什么中心值啊？

就是陀螺仪垂直时候的零偏，我是这个搞的，不知道你的行不行啊

xhuan1

我加了速度控制，往一边走能回，往另一边就回补了了，搞的我都开始怀疑直立控制调好了没

林夕22

来电5566 发表于 2012-5-13 22:13
就是陀螺仪垂直时候的零偏，我是这个搞的，不知道你的行不行啊

这个值不是确定的吗？要改吗？

风少

林夕22 发表于 2012-5-11 20:25
由于速度是每 100 毫秒进行一次计算。为了使得速度控制更加平滑，该函数将速度输出变化量平均分配到 20 步 ...

fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;
首先，这个在100ms内 g_fSpeedControlOutNew 和 g_fSpeedControlOutOld应该是不变的吧，还有 g_nSpeedControlPeriod  这个量是干什么的啊？到底具体如何平滑啊？请教……谢谢

林夕22

风少 发表于 2012-5-14 23:09
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpee ...

这个在100ms内 g_fSpeedControlOutNew 和 g_fSpeedControlOutOld是不变的

g_fSpeedControlOut = fValue * (float)(g_nSpeedControlPeriod + 1.0) / (float)100.0 + g_fSpeedControlOutOld;

这个语句每毫秒都在调用，nSpeedControlPeriod 从1加到99，等于99时， g_fSpeedControlOut就等于g_fSpeedControlOutNew了。（）

风少

林夕22 发表于 2012-5-15 11:28
这个在100ms内 g_fSpeedControlOutNew 和 g_fSpeedControlOutOld是不变的

g_fSpeedControlOut = fValu ...

你是定义的1ms中断是吧，我有个问题就是当100ms的时候，那么1ms中断里面的几乎所有的程序都要被执行（因为不同函数调用的时间都可以被100ms整除），那么这样有可能中断里面的程序还没执行完下一个中断就又开始了，也就是说我不太懂官网上说的定义一个1ms中断，那么5ms，10ms,100ms之类的函数怎么调用啊？请高手指点一下，谢谢！

lixin815866

林夕22 发表于 2012-5-15 11:28
这个在100ms内 g_fSpeedControlOutNew 和 g_fSpeedControlOutOld是不变的

g_fSpeedControlOut = fValu ...

nSpeedControlPeriod 从1加到99，等于99时， g_fSpeedControlOut就等于g_fSpeedControlOutNew了。（）

那到了99 再让它从1开始循环。还是怎么找？为什么我的加上速度之后总是抖呢？

林夕22

风少 发表于 2012-5-15 21:06
你是定义的1ms中断是吧，我有个问题就是当100ms的时候，那么1ms中断里面的几乎所有的程序都要被执行（因为 ...

我的理解是：每个1ms中断里不是所有程序都会执行，只有满足IF条件的时候才会执行。里面的g_n1MSEventCount在累加，定于1执行一个，等于2执行一个，一直大于等于5后然后清零。加起来就是5ms中断。100ms的话就是在每个5ms内计数，没进去一次就加1，等于20的时候就是100ms了。不知道这样有没有说清楚。