电机PID

强强. · 发表于 2017-4-1 19:40:17

电池电量会不会影响电机的PID

Ele丿Dd · 发表于 2017-4-1 22:33:17

理论上是不会影响的但是如果电池电量过低的话就没有什么意义了因为一直都是上升不到那个速度的

2585341750 · 发表于 2017-4-2 00:01:34

本帖最后由 2585341750 于 2017-4-2 00:02 编辑

当然会，驱动的输出电压是你输出的占空比乘电池电压，电池电压变了结果当然不一样，相当于kp、ki、kd、最大值都乘了个系数吧
或者说串联了一个放大环节吧

强强. · 发表于 2017-4-2 11:03:38

Ele丿Dd 发表于 2017-4-1 22:33
理论上是不会影响的但是如果电池电量过低的话就没有什么意义了因为一直都是上升不到那个速度的

你们记录参数的时候记录电压嘛

强强. · 发表于 2017-4-2 11:04:04

2585341750 发表于 2017-4-2 00:01
当然会，驱动的输出电压是你输出的占空比乘电池电压，电池电压变了结果当然不一样，相当于kp、ki、kd、最大 ...

你们记录参数的时候记录电压嘛

2585341750 · 发表于 2017-4-2 11:51:52

本帖最后由 2585341750 于 2017-4-2 11:53 编辑

强强. 发表于 2017-4-2 11:04
你们记录参数的时候记录电压嘛

不记录，不过我们差不多7.8v以上的时候调闭环，反正也不常调

实际影响有的车看得见，我们的车电压高的时候确实跑的好一点，不过大多数时候影响没那么明显

Ele丿Dd · 发表于 2017-4-2 14:43:49

强强. 发表于 2017-4-2 11:03
你们记录参数的时候记录电压嘛

感觉速度不一样了就可以测一下电压然后记住确实再低也没有什么意思了

强强. · 发表于 2017-4-2 16:39:38

Ele丿Dd 发表于 2017-4-2 14:43
感觉速度不一样了就可以测一下电压然后记住确实再低也没有什么意思了

谢谢了

强强. · 发表于 2017-4-2 16:39:54

2585341750 发表于 2017-4-2 11:51
不记录，不过我们差不多7.8v以上的时候调闭环，反正也不常调

实际影响有的车看得见，我们的车电压高的 ...

谢谢了

强强. · 发表于 2017-4-2 16:44:01

Ele丿Dd 发表于 2017-4-2 14:43
感觉速度不一样了就可以测一下电压然后记住确实再低也没有什么意思了

我调节的PID当电压高的时候会有点震荡，7.8V左右正常，是不是PID调节的不合理啊

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