官方滤波的平衡位置

liu1guo2qiang3

我做的官方滤波如上所示：
黄色为陀螺仪值，
蓝色为加速度计值，
红色为滤波后值

我的红色曲线整体上移、现在设的CAR_ANGLE_SET = 0
我可以通过该值调整红色的整体位置。
我的疑问是：这个是由于安装位置不精确产生的误差么？
正确的方法是如何消除。是通过改CAR_ANGLE_SET的值么？
不知道各位有没有遇到类似情况。
给点思路，大家讨论下、

清水闲人

波形挺好的

liu1guo2qiang3

清水闲人 发表于 2012-5-13 15:39
波形挺好的

直立控制不理想呀~

清水闲人

我们现在也是这样

liu1guo2qiang3

清水闲人 发表于 2012-5-13 15:57
我们现在也是这样

那可以做到速度控制么？？？

清水闲人

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-13 16:07
那可以做到速度控制么？？？

卡住了 现在无法判断电机转向，速度PI加不上去，只有当零点偏时，能往一个方向匀速跑，这样数度也能控制，这个电机转向你知道怎么判断吗

liu1guo2qiang3

清水闲人 发表于 2012-5-13 16:22
卡住了 现在无法判断电机转向，速度PI加不上去，只有当零点偏时，能往一个方向匀速跑，这样数度也能控制， ...

不会倒么？我是会倒下去的。。。
速度控制方向不是可以通过倾角判断的么？？
电机转向是你给定的呀、

清水闲人

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-13 16:28
不会倒么？我是会倒下去的。。。
速度控制方向不是可以通过倾角判断的么？？
电机转向是你给定的呀、

不倒，你要是倒的话，个人觉得还是滤波的关系，还有零点，我试试你的想法

liu1guo2qiang3

清水闲人 发表于 2012-5-13 16:41
不倒，你要是倒的话，个人觉得还是滤波的关系，还有零点，我试试你的想法

零点是指陀螺仪零点么？？
没有速度控制可以做到匀速跑？？

清水闲人

是加速度计零点，往一边偏一点，做速度控制时，给定一个速度，当他达到这个速度时，就能匀速，我们的是这样