大神们用的互补滤波的两个权值是动态调整的么？

zl6977

今天上网看了个贴：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273      里面有大神说angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);的权值固定的算法只能算是补偿滤波（好像还有叫它滞后滤波的），互补滤波应该是权值不断调整的，这样才能解决倾角值滞后（相差滞后）与动态时抖动的问题。请问用互补滤波能立起来车的同学，你们的互补滤波权值是变的么？

1.我现在的倾角值静态时挺好的，一开电机就坏了，抖动太大，水平加速度干扰太严重。
2.于是就想降低加速度角度的权值，可是降低后就会造成角度的延迟，半天才调回来。

还望大家帮帮忙啊，卡尔曼滤波实在太麻烦，况且调互补调了这么久，不太想换，这种感觉大家都有过吧。。。。

刘德华

0.98和0.02分别起什么作用啊

CSU虚心向前

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蜕变了

顶一个

0726silence

在了解中，有点不懂

大左_01

请问合加速度是指哪个啊

xinhuaH

zl6977 发表于 2012-3-1 19:29
你查查自适应互补滤波吧。Ki就是当前的 （|和加速度的模|-|重力加速度的模|）。n/m=0.2, 就是个系数，无量 ...

好的，谢谢！

zl6977

xinhuaH 发表于 2012-2-25 21:53
大侠，我还想问一下，下面这句话：
“也就是说，在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候， ...

你查查自适应互补滤波吧。Ki就是当前的 （|和加速度的模|-|重力加速度的模|）。n/m=0.2, 就是个系数，无量纲的数，意思就是0.2G。就是衡量当前和加速度超过重力加速度多少了，如果超过太多就意味着加速度计不准了，不能用了，然后就减小加速度计的权值。

LJG

441740013     我的QQ号，我们和你的情况差不多呀

xinhuaH

zl6977 发表于 2011-12-18 12:17
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273   的27L大神说的，摘抄如下：

正好手里有 ...

大侠，我还想问一下，下面这句话：
“也就是说，在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候，做互补 滤波系数就是  t=-m*ki+n ”
Ki是怎么确定的呢？如果n=3，m=15的话n/m=0.2而不是0.2G啊，请问这是怎么回事呢？