[直立]快比赛了，车还是调不好，求指导~ 带上视频给各位增加点信心……

361369499 · 发表于 2016-7-12 22:40:09

过弯一直处理不好，以前用陀螺仪角速度作为D，跑得一般，如视频所示：速度快一点之后，急弯会漂移，十字也分成多次拐

后来换成了差比和的微分作为D，如视频所示：

十字弯明显比以前顺畅了很多，但是随后的这种连续弯道就过不好了

请各位指导一下……如何再提一点速度……

以及，现在有一个问题：

以前调角速度作为D时，方向D大到一定的程度，车会抖动。此时加大方向P，可以消除这种抖动。
但是换为偏差D时，方向D达到一定程度开始抖动后。加大P并不能消除抖动。也就是说这个D已经是极限了。

不知道这是否是正常的情况？

lyricic · 发表于 2016-7-14 21:48:02

361369499 发表于 2016-7-14 11:21
大家好，我把车拆了

6666

361369499 · 发表于 2016-7-14 11:21:39

大家好，我把车拆了

猎妖 · 发表于 2016-7-13 23:19:45

微分太强了

n益达 · 发表于 2016-7-13 17:41:08

后面车屁股扭的一看就不是什么正经车。

n益达 · 发表于 2016-7-13 17:40:30

后面屁股扭的一看就不是什么正经车。

361369499 · 发表于 2016-7-13 12:46:39

Hay999 发表于 2016-7-13 12:22
差和比偏差有问题不是控制参数问题

你好，你是说抖动的原因吗？是差和比的偏差微分有问题？还是差和比本身有问题？

Hay999 · 发表于 2016-7-13 12:22:12

差和比偏差有问题不是控制参数问题

Deer4ever · 发表于 2016-7-13 10:00:48

对啊感觉好滑，滑滑的

涂小尛 · 发表于 2016-7-13 09:43:39

轮子摩擦不够的感觉

		自动登录	找回密码
密码			注册