关于直立车速度的疑问

srqqq

方案是参考官方方案，速度控制用的位置式PID。车子的速度设定值应该是编码器在采样周期内获取的脉冲数，可是PID怎么调速度也调不到设定值。比如我设定速度为450，那它最多只能跑到300，再增大P或者I就平衡不了了，而且直道上一直加速（加速缓慢），好像是想要达到设定的速度却一直达不到。请问直立车的速度一定要跑到设定的速度吗？

ZC_怼鼓

majorfog 发表于 2016-6-12 11:37
一方面是参数，另一方面是机械，当然使用一些其他的方法也可以，但是调的不好了适得其反

速度大了，弯道越来越难调。但是尝试一些新的方法，真的会有调不好反倒是有问题的情况。但是光是调参数感觉改变的不大，很难调啊。

majorfog

ZC_怼鼓 发表于 2016-6-10 21:44
只是简单的调参数，就会让弯道过得很好吗

一方面是参数，另一方面是机械，当然使用一些其他的方法也可以，但是调的不好了适得其反

杜永杰

srqqq 发表于 2016-6-11 23:05
没遇到这种情况。可能是速度设定或者速度的P比较大

但是我单独调速度环的时候没问题啊，就是我将直立环的电机输出注释掉，把轮子悬空，用外力模仿轮子前行中所受到的摩擦力，速度就会稳定在我所设定的速度附近相差挺小，，，，但是一旦融合直立环后就开始向后有倾角加速（我设置的速度是向前，在单独调试的时候速度也是向前），，，，昨天听别人说对速度PI的积分进行限幅，会有用，于是就加上了限幅，加上之后倾角消失了，但是我却感觉车子就像是在开环跑一样，，，，下面是我的程序（官方给的位置式PI）

srqqq

杜永杰 发表于 2016-6-11 20:57
楼主，你加速环时有没有出现，把速度环和直立环分开测，都好着呢，但是一融合，就出现向一个方向倾斜，开始 ...

没遇到这种情况。可能是速度设定或者速度的P比较大

杜永杰

楼主，你加速环时有没有出现，把速度环和直立环分开测，都好着呢，但是一融合，就出现向一个方向倾斜，开始加速的情况，加速后就没法再把直立追回来了？？

杜永杰

楼主的速度环是直接加进去的吗，有没有出现加速度环后，小车就开始朝一个方向加速的情况啊

ZC_怼鼓

majorfog 发表于 2016-4-12 16:07
明白你的意思了，起步的时候可以分级给期望速度，过弯的时候应该是因为参数不合理导致的

只是简单的调参数，就会让弯道过得很好吗

majorfog

srqqq 发表于 2016-4-12 15:05
起步的话，因为一开始速度为0，误差最大，乘上P开始就直接栽倒了。现在是分级给速度，设定的速度一点一点 ...

明白你的意思了，起步的时候可以分级给期望速度，过弯的时候应该是因为参数不合理导致的

srqqq

majorfog 发表于 2016-4-12 11:29
前期不太建议用变速或者根据赛道情况改变策略的方式，不太容易调出好效果，你现在起步有什么问题？加速慢 ...

起步的话，因为一开始速度为0，误差最大，乘上P开始就直接栽倒了。现在是分级给速度，设定的速度一点一点加大，最后到目标速度，这样就好一些了。我感觉还是过弯道的问题比较大，转弯减速太明显。打算用二次P试试，让转弯力度和速度挂钩，不知道效果怎么样。