四轴 PID 疑问

ozxdno · 发表于 2015-8-9 10:46:10

最近小子看了篇论文和一个贴子，说用串级PID控制四周飞机，外环角度，内环角速度，加速度计和陀螺仪出来的数据，

但外环控制的是角度啊，怎么与内环角速度串级啊，智商有限，大家指点迷津啊

诸葛蜗牛 · 发表于 2015-8-11 11:42:28

外环：输入为角度,输出为角速度
内环：输入为角速度，输出为PWM增量
使用串级pid，分为：角度环控制pid环，和角速度控制环稳定环。主调为角度环（外环），副调为角速度环（内环）

ozxdno · 发表于 2015-8-10 17:07:44

嗯已经理解了谢谢大家

ozxdno · 发表于 2015-8-10 00:19:35

la9998372 发表于 2015-8-9 23:38
主回路的输出是副回路的输入，即外环控制器的输出是角速度，角速度是内环控制器的设定值。要想改变角度就 ...

也就是说我们输出PWM直接改变的是角速度而不是角度，所以用角速度去控制，对不对？

ozxdno · 发表于 2015-8-9 23:56:35

我现在的想法是这样的，飞机不论怎样飞都要落实到角度与角速度上，用这两组量决定下次给定的角度值，再通过公式转化成PWM输出，那个四元素的方法我看不懂啊，关键就在于角度和角速度到底怎么用。。

角度闭环后出来的不是下一次角度设定值么？怎么又拿去与角速度闭环了？看不懂。

ozxdno · 发表于 2015-8-9 23:27:01

本帖最后由 ozxdno 于 2015-8-9 23:37 编辑

xiongcaifei 发表于 2015-8-9 23:21
就相当于你位移PID控制它为零，但如果速度不为零，位移也会变化的，所以加个PID控制速度为零，位移就几乎为 ...

谢谢建议，但还有点不懂， PID控制角速度出来的是什么？ PWM值么？ PID控制角度出来的是什么？还是PWM么？那么两个值如何综合呢？

xiongcaifei · 发表于 2015-8-9 23:21:58

就相当于你位移PID控制它为零，但如果速度不为零，位移也会变化的，所以加个PID控制速度为零，位移就几乎为零了，这就是串级PID，稳定性更强了。在四轴上就是当你角度PID控制为零的时候，由于有角速度，角度就会变化所以加个PID控制角速度（陀螺仪测量的），就让角度几乎为零了稳定性更强的。可以进群200718960交流的很好的电子竞赛四轴群，推荐买四轴配件去菜鸟飞行器，专业做四轴的靠谱，提供技术支持的

WSDTC · 发表于 2015-8-9 17:20:17

不明，觉厉

泰庆电子 · 发表于 2015-8-9 12:25:35

飞思智控科技发表于 2015-8-9 11:09
同求！！！！

双闭环控制，外环的输入是内环的输出。主要是对电机的控制。没有测速，只用通过双闭环来提高控制准确度了。

泰庆电子 · 发表于 2015-8-9 12:25:26

双闭环控制，外环的输入是内环的输出。主要是对电机的控制。没有测速，只用通过双闭环来提高控制准确度了。

钟意黑色 · 发表于 2015-8-9 11:19:34

大神都在做四轴。而渣渣还在等另外一道题

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