直立车不在赛道中心问题

likanglin

直立车设置CCD的中心点为64时，小车一直往左边跑，给相同的占空比，右轮快于左轮，通过以下方式：一.测试两电机驱动，比较相同占空比下的压差，测量后相差0.1V左右；二调节齿轮的松紧度使两轮转速基本一致，一个松一个紧，有点卡齿的现象；三扳CCD，可以在直道上沿中心线跑，但是在弯道就不行了；四改变左右质量分布，即改变了电池的放置位置，有一点改善，但不明显。各位车友提提建议，通过哪些操作可以改善哈呢，现在是采用软件补偿的方式，但终究不是解决了主要问题{:2_33:}

likanglin

王七七 发表于 2015-5-24 04:46
我们转弯总是太切内径，每次过十字，提前右转弯，根本过不去

是不是前瞻太远了，你把前瞻调近点试哈

王七七

likanglin 发表于 2015-5-22 10:26
检测到全白就直接冲过去了，由于不走中心，会偏向一边走直线冲过去，弯道入十字会发生误判

我们转弯总是太切内径，每次过十字，提前右转弯，根本过不去

a294170045

likanglin 发表于 2015-5-22 17:35
呃呃，这样确实能行，但是负责CCD那一块的队友，说这样会影响后面的赛道元素检测，还是想在根源上解决问 ...

.....

a294170045

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likanglin

a294170045 发表于 2015-5-22 17:23
不是啊 CCD的物理中心坐标啊  你之前不是64吗 ？？、改改呗！！

呃呃，这样确实能行，但是负责CCD那一块的队友，说这样会影响后面的赛道元素检测，还是想在根源上解决问题

a294170045

likanglin 发表于 2015-5-22 17:18
加配重，改变重心吗

和那个没有关系吧！！CCD 的中心坐标！！！

a294170045

不是啊 CCD的物理中心坐标啊  你之前不是64吗 ？？、改改呗！！

likanglin

a294170045 发表于 2015-5-22 15:48
实在不行就更改物理中心点啊！！

加配重，改变重心吗

a294170045

likanglin 发表于 2015-5-22 12:55
那我可能还是忽略了哪一关键环节吧，继续纠结赛道中心啦

实在不行就更改物理中心点啊！！

likanglin

a294170045 发表于 2015-5-22 10:39
我比你慢1.4 5这样，再快直角过完回跑飞！

那我可能还是忽略了哪一关键环节吧，继续纠结赛道中心啦