直立车不在赛道中心问题

原电池xin · 发表于 2015-5-19 15:44:40

换电机

likanglin · 发表于 2015-5-19 17:12:35

王七七发表于 2015-5-19 00:14
你在方向上给的PD控制还是只有P控制

加的PD控制

likanglin · 发表于 2015-5-19 17:13:37

原电池xin 发表于 2015-5-19 15:44
换电机

上午刚换了一个电机，还是没解决，总觉得差点啥

王七七 · 发表于 2015-5-20 13:56:50

likanglin 发表于 2015-5-19 17:12
加的PD控制

我们电机启动电压差0.05.开始不走中线，稳定了就可以。

likanglin · 发表于 2015-5-20 18:28:37

王七七发表于 2015-5-20 13:56
我们电机启动电压差0.05.开始不走中线，稳定了就可以。

我们电机启动电压相差0.1左右，换了电机，稳定时还是偏向一边，真心纠结了，难道只能给左右轮不同的死区电压进行补偿么？？

王七七 · 发表于 2015-5-21 09:54:46

likanglin 发表于 2015-5-20 18:28
我们电机启动电压相差0.1左右，换了电机，稳定时还是偏向一边，真心纠结了，难道只能给左右轮不同的死区 ...

换了电机稳定运行时，电压相同吗

a294170045 · 发表于 2015-5-21 10:31:52

力矩转矩不一样！分别给不一样的PID，我们上界友人用，效果很好啊！

likanglin · 发表于 2015-5-21 12:57:23

王七七发表于 2015-5-21 09:54
换了电机稳定运行时，电压相同吗

还是有0.1V左右的偏差呢

likanglin · 发表于 2015-5-21 12:59:22

a294170045 发表于 2015-5-21 10:31
力矩转矩不一样！分别给不一样的PID，我们上界友人用，效果很好啊！

我试过单独给左右轮PID，容易发生原地打转的现象，就没单独给了，倒是可以再试哈

王七七 · 发表于 2015-5-21 13:21:09

likanglin 发表于 2015-5-21 12:57
还是有0.1V左右的偏差呢

最好是相同的

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