求助帮我看看这段pid代码有问题吗？为什么烧到车里电机就不转了呢

海军20 · 发表于 2015-4-21 20:30:20

file:///C:\Users\SXP\Documents\Tencent Files\1044902642\Image\C2C\DRKI(8O08YZSDK5BT_3`PTX.png

麦籽小立 · 发表于 2015-4-22 10:25:23

你的现象是不是电机机械特性偏软？
应该把speed_PWM定义成全局变量

zhou1994 · 发表于 2015-4-21 22:31:58

夏日之恋发表于 2015-4-21 22:26
学长能不能发一份那种上位机的压缩包貌似我没有可不可以

上位机我的是自己写的。现在还不能开源，实在抱歉。你可以去找一些开源的，或者自己用按键慢慢调也许。

夏日之恋 · 发表于 2015-4-21 22:26:22

夏日之恋发表于 2015-4-21 22:24
恩懂了学长就是吊

学长能不能发一份那种上位机的压缩包貌似我没有可不可以

夏日之恋 · 发表于 2015-4-21 22:24:38

zhou1994 发表于 2015-4-21 22:20
最简单的方法，就是在上位机上慢慢加速度，等车跑到你需要的速度之后记录下来脉冲值。但是我只想说，这又 ...

恩懂了学长就是吊

zhou1994 · 发表于 2015-4-21 22:20:44

夏日之恋发表于 2015-4-21 22:05
我想说的是我原本想要车模达到2m/s 但是在控制车速度环的时候我需要设定目标速度为2m/s 应该用脉冲 ...

最简单的方法，就是在上位机上慢慢加速度，等车跑到你需要的速度之后记录下来脉冲值。但是我只想说，这又有什么用呢？车不是看你需要多少速度，而是看它能跑到什么速度。不是说你给了3m的速度，车就飞到3m去了。

海军20 · 发表于 2015-4-21 22:19:49

夏日之恋发表于 2015-4-21 22:15
那只能对脉冲和圈/秒建立关系不能和速度m/s建立联系

如果是整个赛道的平均速度的话你自己想怎么算。。

夏日之恋 · 发表于 2015-4-21 22:15:10

海军20 发表于 2015-4-21 22:09
对是以脉冲数来代表的编码器是500线的换算一下就能得到速度了

那只能对脉冲和圈/秒建立关系不能和速度m/s建立联系

海军20 · 发表于 2015-4-21 22:09:57

夏日之恋发表于 2015-4-21 21:48
同学请问一下你这里的程序 keepspeed=35 是不是以脉冲为单位来代表速度脉冲和你要达到的速度值你是这么 ...

对是以脉冲数来代表的编码器是500线的换算一下就能得到速度了

夏日之恋 · 发表于 2015-4-21 22:05:58

zhou1994 发表于 2015-4-21 21:57
为何一定要换成cm/s的单位。用脉冲就可以了。

我想说的是我原本想要车模达到2m/s 但是在控制车速度环的时候我需要设定目标速度为2m/s 应该用脉冲表示多少才能与自己设定的速度2m/s

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