【小学妹求助】平衡电机问题，使用的卡尔曼滤波~~

海带结

电机单独测试的时候输出角度正常（第一张图），装到车上后，融合后的角度跳变特别大（第二张图），搞了一周了，都没搞出来，头疼死了，求大神指点迷津:'(

守护者

做车的妹子耶

霸天虎

现在能跑了吗？

李威风12138

sky兰 发表于 2015-3-25 22:18
每次看到你就笑的不行不行的~~~   头不晕吗？

你这么一说，，，突然感觉头好晕，    不行了，不行了，我要吃药了

海带结

ndzdh12 发表于 2015-3-26 15:56
我们的车还没装好。。。但是固定加速度计的话，不是必须让它的Z轴严格的与车模直立时的中轴线垂直么？减小 ...

我觉得你说的很对，一起加油吧

海带结

海豚 发表于 2015-3-27 17:38
理解加速度计陀螺仪融合算法先，出来的角度对了，差不多差不多的调稳定了，控制电机才不会乱抖，再慢慢细调

多谢，已经可以平衡了

海豚

理解加速度计陀螺仪融合算法先，出来的角度对了，差不多差不多的调稳定了，控制电机才不会乱抖，再慢慢细调

ndzdh12

海带结 发表于 2015-3-25 20:53
多谢，我发现可能是加速度计没固定好的原因，请问你们是怎样固定加速度计的，有什么可以尽量减少噪声的 ...

我们的车还没装好。。。但是固定加速度计的话，不是必须让它的Z轴严格的与车模直立时的中轴线垂直么？减小噪声的话，我们想的是让小车的质量分布的均匀，紧凑（车的底部），然后让加速度计模块尽量位于小车的底部。。就这样吧。如果这里有不科学的地方，请指正。。。共勉

sky兰

李威风12138 发表于 2015-3-25 12:21
6666666

每次看到你就笑的不行不行的~~~   头不晕吗？

sky兰

申继鹏 发表于 2015-3-25 10:06
哎，这你就不懂了吧，俗话说：男女搭配，焊板子不累

焊板子怎么说也是一个人吧？难道还要手把手焊吗？