直立后，给的速度稍大一点就跑飞了，怎么回事啊？求助。

愚者 · 发表于 2014-4-19 15:29:59

本帖最后由愚者于 2014-4-19 15:47 编辑

我用的是E车模，是按照卓老师给的方案调的，将给定速度 CAR_SPEED_SET 设为0时，已经能直立静止不动了，碰一下也能很快静止。但是如果要让小车向前后跑的话， CAR_SPEED_SET 给正负1或2时能慢慢的向前或后跑，给5就站不住了，一下就跑飞了。= =我速度控制里的P是1500和I是110.感觉大了点，但是给小了完全不起作用啊。求指导啊，不知道该怎么调了

jayxiexi · 发表于 2014-4-28 13:23:08

跑飞还有一种情况是值溢出了。你的P、D确实很大啊

动感小麦兜 · 发表于 2014-4-27 22:54:25

博学日新发表于 2014-4-20 06:10
我的也是走起来一晃一晃的导致只要加摄像头就会直接跑飞而且车拿起来单方向偏时电机本该一个方向转但 ...

把极性试着改一下，不只是pwm那里的速度极性，还有编码器的极性，速度控制中aimspeed与实际speed的极性，总共试6次就可以知道哪个是对的了，话说前几天我也是这么调的

博学日新 · 发表于 2014-4-20 06:10:22

我的也是走起来一晃一晃的导致只要加摄像头就会直接跑飞而且车拿起来单方向偏时电机本该一个方向转但是正转一会突然反转去掉速度环的积分就没事了不知道咋回事这是？

山人 · 发表于 2014-4-20 00:04:31

愚者发表于 2014-4-19 16:36
我现在的情况是调试时差不多像是桌老师的视频里的状况，放在地上也能静止，但是一旦将车拿起来，车轮就 ...

车轮不能离地，地面摩擦力会给它一个力。拿起和着地控制不一样

愚者 · 发表于 2014-4-19 16:36:10

本帖最后由愚者于 2014-4-19 16:49 编辑

直立摄像头发表于 2014-4-19 16:01
反正速度环是正反馈，而不是负

我现在的情况是调试时差不多像是桌老师的视频里的状况，放在地上也能静止，但是一旦将车拿起来，车轮就会往一边跑飞（这个现象我觉得好像不对）。
如果改变正负的话，把车拿起来，车轮会来回转，直到我把车摆到零点位置。但是无法像卓老师视频那样通过加I让小车来回摆动。
哪一种情况是对的？？

直立摄像头 · 发表于 2014-4-19 16:01:54

602王帅发表于 2014-4-19 15:58
如果直立的PWM和速度的PWM都是正的话，那是不是直立的PWM减去速度的PWM?
.

反正速度环是正反馈，而不是负

602王帅 · 发表于 2014-4-19 16:00:34

|▍哎＂喲﹖ 发表于 2014-4-19 15:51
元老也不会啊？不能吧...

我是一路水上来的！

602王帅 · 发表于 2014-4-19 15:58:34

直立摄像头发表于 2014-4-19 15:54
极性给反了？

如果直立的PWM和速度的PWM都是正的话，那是不是直立的PWM减去速度的PWM?
.

直立摄像头 · 发表于 2014-4-19 15:54:12

极性给反了？

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