k60加了摄像头程序之后无法直立！

zzh11011

【求救贴】我们是k60摄像头组的，本来车可以直立，但是在程序里面加入了摄像头采集程序之后就不行了，轮子一直高速旋转，测了一下，发现1毫秒中断根本没有进去。。请问各位大神这样该怎么解决啊？1毫秒中断已经设了最高优先级，好像没什么用。如果用中断嵌套怎么呢？该怎么设置啊？谢谢各位了！！



补充内容 (2014-3-12 22:51):
不好意思，刚刚重新检测了一下，一毫秒中断还是正常的，问题一个个排除之后，发现是DMA初始化引起的，我把DMA初始化的函数注销后能够回到直立状态，加进去DMA初始化就不行了，很奇怪..（DMA初始化是放在场中断里面）

厚重的心

沩鉨wo乄菰単 发表于 2014-4-22 13:26
K60是用DMA采图的吧。和1ms中断是分开的，这样就没有我们128的问题了，优先级应该是采图的设的高一点

嗯 谢啦

沩鉨wo乄菰単

zzh11011 发表于 2014-4-24 15:09
1ms中断优先级最高，出现黑条的原因我觉得是因为在用串口发送图像的时候被1ms中断打断的关系，图像本身应 ...

请问你们现在是什么算法，寻单边吗，你们采几行数据，多了是不是时间就不够用了。

zzh11011

沩鉨wo乄菰単 发表于 2014-4-18 12:26
我们现在加上摄像头采集的程序之后行中断和场中断与那个1ms中断有矛盾了，把行场中断的优先级设高一点能采集 ...

1ms中断优先级最高，出现黑条的原因我觉得是因为在用串口发送图像的时候被1ms中断打断的关系，图像本身应该没有问题，只能看图像的时候关闭直立中断，直立的时候不看图像。我们是这样，现在勉强能够跑完赛道了。。

沩鉨wo乄菰単

厚重的心 发表于 2014-4-22 11:10
K60怎么设置优先级呢，求指导啊~~~

K60是用DMA采图的吧。和1ms中断是分开的，这样就没有我们128的问题了，优先级应该是采图的设的高一点

厚重的心

沩鉨wo乄菰単 发表于 2014-4-18 12:26
我们现在加上摄像头采集的程序之后行中断和场中断与那个1ms中断有矛盾了，把行场中断的优先级设高一点能采集 ...

K60怎么设置优先级呢，求指导啊~~~

沩鉨wo乄菰単

我们现在加上摄像头采集的程序之后行中断和场中断与那个1ms中断有矛盾了，把行场中断的优先级设高一点能采集到图但是不能直立车子不会动，把1ms中断优先级设高点车子能直立，但是采到的图像会出现一条黑线，现在这几个优先级的问题不知道怎么解决，请问你们是怎么解决的，你们优先级是怎么设置的啊

望月逍遥

求 指导

projecta

zzh11011

天陆九月 发表于 2014-3-20 19:48
你们现在调的怎样了，我遇上了一样的问题

现在没事了，也不知道怎么解决的，只取奇数帧在偶数帧那里关闭DMA就没事了，能立住并且有图像，但是站立没有之前那么稳定，很软的样子。。