舵机PID

蛋求无悔 · 发表于 2013-4-20 20:41:14

今天在讨论中才得知，舵机不可以用增量式PID啊
因为舵机不像是电机，给了一个定值就可以逐渐减小当前值与目标值的差，从而达到预定值。
而舵机根本就没有什么目标值，当遇到不同的情况舵机的摆角时要变化的。
当然：这里所说的不包括通过查表付给舵机值的情况。
大家有什么高见，可以一起来讨论下。
尤其是现在感觉论坛里发10个帖子，有九个是问问题的，一个是来抱怨的。怎么就没有一股讨论技术，相互进步的氛围呢？？？

惜梦 · 发表于 2016-1-17 20:24:31

本人新手还在开环，用的位置式PID调节呢，请问一下I一般有没有用

彼岸花开洒落 · 发表于 2014-1-18 13:50:23

闭环新手，想问一下，你们对于舵机控制什么思路？

jianpeng · 发表于 2013-5-23 17:27:55

楼主，我怎么感觉位置式和增量式PID没什么区别啊？？？
增量式虽然看上去只与最近两三次有关但是每次都会影响到下一次，环环相扣！每次计算结果都会追溯到开头
位置式虽然I的积分作用看着作用很不一样，但是咱们的调节都会出现小于和超调现象。如果开始到某个值积分结果为0，那么前面那部分完全可以去掉
楼主怎么看，可以讨论一下吗？

qinlu123 · 发表于 2013-5-22 14:39:15

yyyzrxh 发表于 2013-5-22 11:54
舵机50hz和100hz的速度反应有很大差别吗？

100HZ可以把占空比分的细些，反应速度啥的没测过。

yyyzrxh · 发表于 2013-5-22 11:54:31

qinlu123 发表于 2013-4-21 09:46
我的舵机频率是100HZ的。

舵机50hz和100hz的速度反应有很大差别吗？

darksnipers · 发表于 2013-5-18 17:10:58

qinlu123 发表于 2013-4-20 20:47
舵机可以用增量式啊，我就用的增量式。赛道的中线不就是舵机的目标值吗？增量式反应是慢一点，不过比较稳定 ...

请教一下你们舵机程序的思路是什么呀

飞尘 · 发表于 2013-5-14 10:46:56

新手不懂，坐等正解

沧海月明free · 发表于 2013-5-1 10:58:38

那先要归一化处理咯

glacier0 · 发表于 2013-5-1 10:54:25

我就是增量式的

		自动登录	找回密码
密码			注册

[信息] 舵机PID

论坛骨干奖章

活跃会员奖章

优秀会员奖章

论坛元老奖章

在线王奖章

资源大师奖章