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标题: 加速计陀螺仪 PID [打印本页]

作者: jianpeng 时间: 2013-3-17 09:53
标题: 加速计陀螺仪 PID
大家都是怎么用加速计对陀螺仪进行矫正的啊？我借鉴的别人的PID算法（调平衡）中只有对陀螺仪返回数据的计算控制，没见矫正的啊。而且加速计在运动中返回数据来计算角度会失真吧有比较理解的帮忙说下思路呗

作者: drting 时间: 2013-3-17 13:23
计算角度并不是用加速度计，而是用陀螺仪的角速度积分而来。
之所以不用加速度计测量角度，是因为加速度计是用来测量加速度的而不是用来测量角度的。只是我们认为在车模稳定行驶过程中，加速度计的值近似为角度值。如果车没有角度变化，只有向前向后后加减的运动，加速度计是有变化的，但是车模没有角度变化。
角度计算是用陀螺仪积分而来。但是陀螺仪容易温漂，一旦温漂，积分会是这种偏差无限放大，也会影响角度计算。
所以，我们就结合这两种传感器的优点。陀螺仪的积分消除了加速度计的不稳定波形，让波形圆滑，加速度计反过来抑制陀螺仪的温漂，让积分误差控制在影响很小的范围内。
好好学习官方的方案，上面介绍了具体的算法。

作者: jianpeng 时间: 2013-3-19 11:55
好的谢谢

作者: 总是忘记账号 时间: 2013-3-19 13:33