PID疑问

蛋求无悔 · 发表于 2013-3-2 20:52:08

想问一下，PID中的单纯比例调节为什么没法消除偏差？？？

望高手解答，谢谢

穆旦阿斗 · 发表于 2013-3-3 14:10:58

孙顺灬ROAR 发表于 2013-3-3 12:25
嗯有些人就是用PI 没有用D 个人感觉对舵机，PID更好，快而且稳定。

我就只用的PI，它下一个点就调节过来了（这是在程序里面定时的改变期望角度）跑起来的话效果也应该不错的另外，很多报告都说舵机用PD控制，但是我下载了些PID参数调节的文档资料，里面都是说D一般可以不用

蛋求无悔 · 发表于 2013-3-3 13:33:39

Norway 发表于 2013-3-3 11:00
自动控制原理书里有的讲解，貌似就是数学公式推出来的，建议LZ可以看看

多谢提醒，这就借本看看

孙顺灬ROAR · 发表于 2013-3-3 12:25:31

穆旦阿斗发表于 2013-3-3 11:12
好像只用P很难达到你的期望值，反正我是这样搞的：先调P在期望值左右并得到好的波形，然后加上I之后就差不 ...

嗯有些人就是用PI 没有用D 个人感觉对舵机，PID更好，快而且稳定。

lihang29 · 发表于 2013-3-3 11:37:40

光有P项就没有用到码盘的反馈，所以会存在偏差

穆旦阿斗 · 发表于 2013-3-3 11:12:13

孙顺灬ROAR 发表于 2013-3-3 10:40
假设你的比例系数是10，1秒钟处理一次，目标速度是95，由零开始加速，9s时，速度90,10s时速度100,11秒速度9 ...

好像只用P很难达到你的期望值，反正我是这样搞的：先调P在期望值左右并得到好的波形，然后加上I之后就差不多能达到期望了

Norway · 发表于 2013-3-3 11:00:58

蛋求无悔发表于 2013-3-2 21:34
这个懂，就是不明白为什么用单纯的比例没法消除静差，O(∩_∩)O~

自动控制原理书里有的讲解，貌似就是数学公式推出来的，建议LZ可以看看

孙顺灬ROAR · 发表于 2013-3-3 10:40:40

假设你的比例系数是10，1秒钟处理一次，目标速度是95，由零开始加速，9s时，速度90,10s时速度100,11秒速度90，就是产生震荡，你可能会说吧比例系数调成5,不就行了，但这样19s开能加速到95，就太慢了。
我是这么理解的，不知道对否。

qq375048735 · 发表于 2013-3-2 22:35:12

同样不是很明白这个问题，想了好久了

suebillt · 发表于 2013-3-2 21:36:07

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